摘要：针对以往自主移动机器人体系结构在实时处理方面的不足，提出了一种基于多智能体的混合式体系结构，统一规划了机器人系统的软硬件结构，在该体系结构中设计并实现了协调Agent和推理Agent两种智能体，针对紧急事件进行了更实时的Agent实现，有效的提高的自主移动机器人在突发事件时的实时性，提出了使用多样化的信息组织形式，增强了系统的自适应能力和易扩展性。本文的实验结果表明在紧急状态下，系统的反应时间有效缩短，增加了系统的智能性和实时性。