摘要：针对CAN FD总线相较于CAN总线有更高的传输速率,但不能精确地限制给定报文的最坏情况响应时间问题,从CAN FD报文格式出发,通过分析影响报文最坏响应时间的阻塞因数,建立CAN FD报文时间响应模型并利用可调度性条件限制报文最坏情况响应时间。在模型中采用固定优先级的调度方案,同时提出利用报文截止时间分析报文及系统的可调度性。实验使用TrueTime工具箱进行仿真,在波特率为1Mbps和5Mbps时,各节点报文响应迅速,最坏响应时间的值远远小于各报文截止期。同125kbps和500kbps传输速率下的报文最坏响应时间相比,1Mbps和5Mbps传输速率下的报文响应较为迅速。实验结果能够充分体现出CAN FD总线在较高的有效传输负载和高传输速率下的报文传输优势。