2建议及对策
根据上文针对当前环境工程管理的基本现状和实践工作之中
的主要问题等进行系统性的分析可以明确今后工作开展的原则和应当重点遵循的理念。下文将针对环境工程管理之中相关政策和思想等进行系统性的分析，旨在更好的实现事业的发展，实现工作制度的创新和相关工作机制的改革。
2.1加强环境工程管理体系的建设
体系化是使环境工程管理工作纳入正常轨道的关键步骤，应通过落实以下措施加以完善:a.所有涉及环境保护的宏观决策，都必须有环境保护部门参与，环境管理工作应渗透到社会经济的各个角落，在所有与环境相关的领域中都应体现环境意识。b.在进行区域开发、重大经济技术决定、产业结构调整等重要决策之前，必须先开展环境影响评价的试点工作。c.建立由党政领导、人大政协、环保部门共同参与的统一监管制度，应当加强对环境工程管理之中相关标准的建设，完善各有关部门分工负责、社会公众共同参与的运行机制，集合全社会的力量管好环境工程建设。
2.2加强环境工程管理人才的建设且促进市场机制的完善
提高环境工程管理水平，需要有优秀的人才。人才的培养模式应该不拘一格，应创造有利条件促进成才。可以通过高等院校培养环境工程管理专业的本科生、研究生；也可以通过在职培训的方式提高在职人员理论水平；更鼓励职工教育向制度化、规范化和正规化方向发展，使在岗人员能够不断获得理论的补充和知识的更新。在我国从事环境工程的企业数量并不少，竞争也挺激烈的，但水平却不怎么样，其主要原因是市场准入门槛低，以致鱼龙混珠。要改变这种不利局面，要提高市场准入门槛并加强监管，更好的响应当前时展的切实需求。相关管理部门应制定管理规范制度。
2电力系统工作经历对电气工程本科教学起到的积极作用
2.1教材选用目的更加明确
教材是高校实施培养计划的重要介质，直接影响着教学质量和人才。高质量、合理化的教材是提高教学质量与水平、完成人才培养计划与目标的保证。作者在施教时参照自身的工作经验，选用更具有方向性与实践性的教材，提高毕业生与企业之间的契合度。智能电网、数字化电站是电力系统的发展趋势，其要求电网信息化、自动化程度更高。因为这一目的，可编程控制器（ProgrammableLogicController，PLC）被广泛应用到电力系统中，目前国内应用的PLC有西门子（SIEMENS）公司生产的S7系列、施耐德公司生产的Quantum等系列、三菱公司生产的FX3G系列等。随着日系PLC退出中国市场，西门子PLC被普遍应用于电力系统自动化控制。例如三峡电厂、葛洲坝电厂、溪洛渡电厂等大型水电站使用PLC对发电机组、辅助设备系统等设备进行控制。因此在向电气工程与自动化专业教授《电器与可编程控制器》这门课程时，应该选用以西门子PLC为基础讲述电厂及电网自动化控制的教材，教学内容更接近电力系统工作实践，使电气工程及自动化专业毕业生在走上工作岗位时具有更强的适应能力。
2.2培养学生更具有方向性
现代电力企业对高校毕业生有着严格的职业要求。扎实的专业能力、较强的实践动手能力以及必要的公文写作能力是毕业生就职于电力企业所必须具有的素质。电力系统设备分为一次设备、二次设备两大类。就发电厂而言，从事电气一次设备的检修、维护及管理工作需要毕业生熟练掌握《发电厂电气主系统》、《电力系统继电保护》、《电机学》等专业课程的内容，熟悉电机、开关电器、载流导体、电抗器、补偿设备、避雷器、继电保护系统相关知识，这些是为适应发电厂工作而储备的理论知识。从事电气二次系统工作的毕业生则必须重点掌握《自动控制理论》、《电力系统继电保护》、《电子技术》、《电器与可编程控制器》的相应内容。因此拥有扎实、丰富的专业知识来服务电力企业，是电气工程及自动化专业的培养目标。实践动手能力在促使毕业生快速融入到企业生产工作中扮演着积极、重要的作用。发电厂电气设备维修工作需要毕业生有较强的电气二次配线、布线及PLC编程能力。发电厂中大量布置电气二次控制盘柜，实际的检修与维护工作需要高强度的控制回路布线与配线工作，电力系统高度自动化则需要毕业生具备基于PLC的自动化程序读写能力。公文写作能力是现代化大型企业对职工的基本要求。我国各级电力系统的运营、管理、维护已经实现了规范化、制度化、标准化。实际的工作中需要职工撰写大量的公文，例如对发电厂而言，每个月要写电厂运营报告、机组检修报告、技术改造方案等，特别是实行工作票制度后，每天都要写设备缺陷处理报告及巡检报告。这些工作要求职工具有一定的公文写作能力。对于毕业生而言，必要的公文写作能力在求职及就职中有着不可替代的优越性。
2.3将工作经验融入教学
将宝贵的工作经历融于课堂教学，可极大地丰富教学内容，提高学生的学习兴趣。作者讲述《电路》第十一章时，结合自己的工作经历深入浅出地讲述了变压器的原理、空载和短路实验，使学生更好地理解和掌握课堂内容。在讲述《电器与可编程控制器》时，以发电厂开停机控制流程、辅助设备自动化控制流程为例，将专业课程学习与电厂实际工作紧密结合起来，以培养更适合企业要求的应用型人才。
2.4将企业中应用的前沿技术带进课堂
随着数字化电站、智能电网的建设，大型发电机组实现并网发电，状态检测技术投入使用，开始对1000KV特高压技术进行实验研究。电力系统的发展日新月异，设备更新速度非常快。电气工程自动化专业的教学应当将当前电力系统的先进技术、发展趋势带进课堂，在丰富教学内容的同时，增加学生对前沿技术的求知兴趣。笔者从事过175MW、770MW水电机组的自动化控制系统改造及维修工作，巨型水电厂厂用电系统运行及维护工作，水电机组状态检测与故障诊断系统的组建与维护工作。其中770MW发电机组自动化控制技术、巨型水电组状态检测与故障诊断技术都是当前电力系统的前沿技术。将这些知识带进课堂，有利于学生充分认识本专业的发展动向与趋势，积极地规划自己的职业发展方向。
1.1设计元概念模型若是想要设计完善的设计元概念模型，那么需要考虑的问题较多，例如开发对象概念与智能体系统软件开发方法的管理、开发对象和智能体之间的关系等等，必须充分的考虑到。在此基础上建立完新原概念模型后，还需建模、实现过程。知道规则等等。
1.2拓展智能体系统软件工程的应用领域智能体系统软件在开发的过程中需要决的问题较多，其中最重要的便是要解决开发过程中各种问题，例如生长性、开放性及动态性等问题。
1.3探究系统结构与工具因智能体系统软件工程结构及开发方法指导设计等因素，其对智能体系统是否能够成为主流的开发有一定的影响。
1.4开发过程的标准化智能体软件的开发方法、途径逐渐得到完善，问题逐步得到解决，所以目前人们将目标放在了智能体系统软件工程标准化问题，此种现象的出现说明了智能体技术已经向工业化迈进。
2基于智能体系统的软件开发途径
智能体系统软件开发途径包括以下几点：（1）建立之恩给你体理论模型，将其视为框架建立智能体系统结构模型。（2）在结构模型前提下使用建模语言UML实现应用程序。本文便对智能体系统结构模型的建立方法、如何应用建模语言UML进行简要分析，详细包括以下几点。
2.1智能体系统的结构模型智能体是可执行计算的应用软件实体，因此可以将智能体系统理论模型框架下简历的模型从现实世界转换到数字领域。首先，智能体系统结构模型中的逻辑功能组件应该与理论模型中的问题求解策略、过程有较强的对应关系。其次，它是一种相互联系的系统结构，各个部件之间有着紧密关联的交互作用。基于智能体理论模型创建的结构模型主要包括了感知器、消息处理器、基于感知融合的世界模型、目标判断函数、策略部件和效应器。
2.1.1感知器感知器属于计算机系统中的一部分，其在运行的过程中可有效的检测外部环境及自身的状态，来充分的保证系统正常运行。感知器在其运行过程中所得到的数据包括内存使用的大小、内存剩余大小、占用CPPU时间比率、硬盘使用率等等，以上数据包含了计算机硬软件在运行过程中的使用情况。
2.1.2消息处理器消息处理其的主要工作内容便是与其他智能体进行沟通，此种数据传递沟通是通过二进制的形式来表达传递，还有一种建立文本的基础上进行传递。
2.1.3基于感知融合的世界模型基于感知融合的世界模型跟理论模型中的世界模型相对应，感知处理器能够感知器与消息处理器中获得信息，在一段连续的时间周期内将感知器与消息处理器中产生的数据信息融合一致。
2.1.4目标判断函数将两个数值相比较便可得到一个最简单的判断函数，较为复杂的判断方式还有区间判断、模糊判断、约束判断等。
2.1.5策略部件在智能体通用软件的模型中，没有必要也不可能将策略函数具体化，在实际工作中策略部件的具体形式可以根据具体应用而定。
2.1.6效应器效应器作为系统的输出，对外界对象与自身世界模型产生作用。一个智能体可能存在多个执行器，智能部件安排任务的执行顺序，将任务分解成多个子任务，子任务按照顺序排列，而效应器负责监督子任务的执行情况，必要时可以变换执行的顺序。
2.2基于建模语言UML的应用程序在结构模型的基础上，可以运用建模语言UML来实现应用程序，而这个过程则需要通过编程来实现。先是基于建模语言UML的代码生成智能体系统，然后运行该系统。建模语言UML是一种可视化的建模语言，它与其他大多数面向对象的语言存在着密切的映射关联。代码生成则是直接根据UML图生成计算机的框架程序，与智能体的六个组成部分相对应，UML模型的实现形式为CInputContainer、CSensor、CComunication、CEffector、Agent、COutputContainer。智能体系统在上述的模型与语言实现形式下，可以择优选择软件的开发程序。
1.2体系结构CDIO体系严密，并具备全面实施过程和结果检验的12条标准。12条标准可以概括为3个方面。
1.2.1课程体系与培养方案涵盖标准2、标准3、标准4，主要是课程体系和教学培养方案上要体现和满足CDIO工程教育模式、思想和方法，体现“宽基础、高素质”培养要求。
1.2.2项目设计与评估涵盖标准5、标准6、标准7、标准8、标准11和标准12，工程项目设计是CDIO实施的主要部分；标准7和标准8主要体现综合性学习和主动学习；标准11和标准12构成评估体系，包括学习评估和专业项目评估两个方面。
1.2.3教学理念涵盖标准1、标准9、标准10，标准l主要是CDIO教育理念，要求专业目标反映CDIO理念；标准9和标准10主要包括教师基本能力、产品、过程和系统构建能力的提高。
1.3借鉴性分析
1.3.1成熟度分析CDIO具有完备的能力体系结构和实施检验标准，中国教育部2008年前后引进试点，具备一定成熟度。
1.3.2课程体系分析CDIO对学生跨学科知识和文理并重提出要求，比如创新精神、实践能力、团队组织协调与交流能力等。课程体系需针对教学培养方案对学习目标、综合课程设置、工程类课程设置等做出相应调整，大类培养和专业教育相结合。以项目设计为导线从而有机划分课程群进而系统地整合课程体系，并以此为核心组织需要学习和掌握的教学内容。可根据CAD教学课程体系调整改进实验教学体系，增强实验体系模块化、层次化和系统化，形成由基础到高级、由简单到复杂的项目进阶模式，从而使学生在项目完成过程中提高自主学习能力和工程实践能力，激发学习兴趣、求知欲、自信心、探索精神、开创精神和锻炼团队精神。
1.3.3教学理念方法与评估分析主要是在教学方法上体现现代工程教育，由以教师为中心教学转向“以学生为中心”，可以对过去多媒体开发思路和传统教案组织方式加以改进。评估体系主要改变原有评估结构适应项目体系结构，可以增加CDIO能力因素评估环节，比如学习经历、人际关系技巧、系统构建技能、团队合作知识等，可以利用先进通信技术采用非传统评价手段。
1.3.4项目设计分析项目设计是重点部分。项目要求具备综合性,体现学科知识与工程训练的融合，同时契合实际，从而实现综合学习与自主学习过程。可以增加综合性设计性实验项目，引入相关企业、研究所实际范例［4］。
2基于CDIO的CAD教学系统构建
2.1课程体系结构调整基于CDIO的学科课程体系的研究主要体现在围绕“构思-设计-实现-运作”思路要求，以项目为导引构建课程群。根据项目规模划分项目层级、明确层级顺序和课程时间顺序，构建项目鱼骨架图。比如专业课程由单门课程支撑一个三级项目，一组核心课程群支撑一个二级项目，一组二级项目支撑一个一级项目。图1所示主干显示包含CDIO全过程的一级项目，由主要核心课程构成。工程制图及CAD属于二级项目下的核心课程，CAD系统、CAD/CAM分属于后续二级项目下课程。
2.2教学理念方法与模式
为了由过去以教师为中心的教学方式转向“以学生为中心”，同时激发学生学习兴趣和自主学习能力，需要对信息的传达方式和手段优化，这里主要提出3个方面的措施。
2.2.1教学信息逻辑结构图处理传统图学教学教案设计一般采用办公处理软件Word或者PPT对文字信息进行顺序加工处理并展示。版式中大量文字以适合传统阅读模式的线性形式表述。结合CDIO对培养学习目标群体综合能力素质方面的要求，探索采取更加符合形象思维训练和加深知识记忆的方法和手段，并将该方式方法融入教学教案设计表达以及素材开发元件制作的脚本设计中。主要思路为遵循形象创建规律和知识逻辑结构传递为主线，对图学的内容进行并行化处理，并加入思维形式注记，见图2。首先，将教学内容中适合做并行转化处理部分筛选出来，选用适当辅助软件工具对教学内容进行处理，添加思维注记形式如概念型、符号型、类化型、证明型、森林型、赋权树型等，改变现有教学教案的线性文本结构和属性，增强重点、关联、图像、色彩、视觉节奏、维度等信息，达到强化学习活跃度、增强思维训练的目的。实现方法是首先针对某一知识点找出主题作为根结点；其次对文本信息内容进行分层，将各层内容关键词作为根结点的主要分支，各层内容依次按先后和重要程度划分作为分支的子项；再次标识出整体内容中的关键要素，标识出各分支内容之间的关联与区别；最后插入相关图示作为注释说明，并调整各元素颜色、粗细、结构等以增强视觉效果表达。在转化处理过程中应注意首先主题需明确，各层级关键词需经过提炼保持简明扼要，便于理解和掌握；其次尽量将某一主题内容放置在同一幅面中，而且尽量保证每组的分支数在合理的范围内，并控制分支之间的密集度，如果内容超出单幅面容纳范围，则可以采取子图分解的方法加以解决。教学内容中一些具有相似性属性的图形信息可以集中分析展示。这里的相似性属性不仅仅是从逻辑概念或工程图的内容进行划分，而且可就工程图学本身的图形所具有的审美性加以汇总，这对于提高学习目标群体综合能力的培养有所裨益。
2.2.2基础课程辅助教学系统开发传统辅助教学系统主要基于Authware、Director等MCAI软件开发，这类系统根据程序开发者初期拟订教学思路和教学实施过程编制固定脚本，因此封装打包后无法修改，存在教学实施中开放性、通用性不强的问题。一方面教学实施者在教学中无法根据实际情况形成个人的单堂课程教案进行个性化施教；另一方面教学实施对象实验中无法根据自身情况形成个性化学习，比如无法根据自己对计算机操作熟练程度、空间想象能力程度来适时调看相关命令、参照三维实物模型和相关理论知识点。针对上述需求，笔者研究了CAD基础课程工程制图数字化立体教学系统。该套系统由专业数字化教学素材库、多媒体展示系统、网络展示系统3部分组成。增强个性化修改定制功能，整个平台系统呈现一种开放式结构。辅助教学多媒体展示系统主要辅助教师课堂教学，利用教学系统开发平台进行开发并按照一定的框架结构集成所有制作元素。教师可根据实际情况引用素材库内资源比如数字教案、数字化挂图、平面工程图、数字三维模型、动画等形成个性化教案进行教学讲解，可以根据前述CDIO理念以及便于项目化教学需要来组织教学内容，把抽象的教学内容转化为易于接受、形象直观的图像、动画、虚拟模型，解决传统教学对于教学重难点突出不够、表达效果差等问题。网络展示系统主要用于辅助学生自主学习与测试，学生通过网络随时调用库内矢量模型实时拖曳、动态观察、动画放缩不失真、易于控制播放，调用自动绘图命令讲解动画学习计算机绘图方法；网络习题集涵盖理论重难点、提供实时自测和正误判断，便于学生自由学习、深化巩固知识。整个系统设计过程可以划分为以下几个阶段，首先针对工程制图具体内容综合利用多媒体技术构建资源库内各分类单元的元素素材收集、设计与初步制作；其次根据使用目的和场合要求搭建展示平台框架；然后将各分类单元元素分别集成于开放平台下，形成满足本地和网络化展示应用；再次根据CAD具体内容完成基础部分内容设计，可以与工程制图结合，融入前述系统中。整个系统进行测试并投入运行，使用情况好，其方法和系统平台也适用于其他课程移植，便于实施开展开放式、自主性、个性化的教学。
2.2.3信息反馈和评估建立非传统评价体系，激励学生将被动学习转化为主动学习。教学信息反馈和评估采取动态方式，包括实验教学部分以及后续综合项目部分，可以充分利用网络和现代交流工具如QQ、微信等动态收集信息；所有项目实施采用开放性实践方式面向高年级学生开展，分小组按批次对学生实施。同时增加非传统评价环节，比如综合项目中对整个过程中的图书馆资料查阅、方案设计和选择、具体实施和运行、总结和归纳的各环节进行评价，成绩构成由各环节成绩按百分比组成。实施过程中以学生为主、教师为辅，教师就学生设计实施中提出的问题开展分析讨论，引导学生独立思考、提出解决方案，以达到锻炼提高学生解决问题能力的目的。最后以书面总结的方式按小组形成报告，通过小组答辩形式综合确定成绩。
2.3综合项目设计
2.3.1设计目标意义学生在掌握CAD基本知识和理论后，可以通过CAD综合性实践项目获得综合素质提高，达到深化知识、了解科研程序的目的，从而调动学生主动学习、钻研科学的兴趣，培养独立思考、善于创造、综合运用知识的能力。笔者曾就利用在研究课题结合实际工程问题项目方案做过相关讨论，本文就CDIO中增强人文素质培养和综合素质培养方面对综合项目设计做进一步改进，以期增强综合项目的多元性和复合性，培养学生开阔视野、创新探索、多角度分析解决问题的能力。
2.3.2项目设计内容方案主要内容为创意平面图形设计。利用已有的平面图形绘制基本软件完成创意图形。平面设计软件选用矢量图形软件，如AutoCAD、Coreldraw、Fireworks等。要求设计图形具有一定品味、色彩配比合理、反映创意人独有特征，具备材料运用对象并可以加工为相应的艺术品，有一定珍藏价值。图3为以民俗图案年年有余等为基础设计的钱包图案，运用AutoCAD、Flash完成，适于纺织品材料，可作为年节礼品。图4为运用AutoCAD、Firework完成契合平面图形设计，将民间有关福禄寿的相关纹样用于基本形构造，整体图案可以应用于木板雕刻、建筑装饰镶嵌或其他诸如艺术玻璃镶嵌工艺。图5为运用AutoCAD完成秦骑马佣平面图形设计，该图案可以应用于木板雕刻，作为旅游纪念品具有收藏价值。
本文作者：刘静安艳玲作者单位：大庆华凯石油化工设计工程有限公司
改革实践教学内容
对整个专业实验课程进行整合和优化，增加了“三性”实验项目的比重。实验改革重点是减少验证性、演示性实验，加大设计性、综合性实验的比例；整合实验内容，形成理论验证、操作训练、综合训练渐进式、层次化的实验体系，着重培养学生的动手操作能力，培养学生的设计能力以及发现问题、分析问题和解决问题的实践能力。未来学习者社会的和情绪的能力与技能的发展，学习者的学习能力，以及在复杂系统中寻求某种途径的能力，去探求、判断、组织和创造性地运用有关信息的能力将变得更加重要，因此在实验教学、课程设计等环节突出了“案例式教学”方法的应用，强调面向工程实际，借助“案例式教学”较强的综合性和启发性、明确的目的性以及学生参与的主体性，努力培养学生严密的思维能力、终身学习的习惯、人际交往技巧和协作精神以及创新精神。课程设计是高等工程教育最重要的实践教学环节，它是由学生独立完成的一项综合性、创造性、设计性的大型作业。电力系统分析课程设计时间（潮流计算、短路电流计算）4周。通过课程设计之后，学生加深了对理论知识的理解，掌握了数学建模的思路，提高了计算机编程能力和运用软件仿真能力，培养了学生实践能力和创新能力，增强了学生设计综合素质。
实践教学体系中的创新手段
以“电力系统分析”的教学为例，该课程是电气工程及其自动化专业的一门重要的专业必修课程，在整个电气工程专业课程体系中起到承上启下的桥梁作用，对后续专业课程的进一步学习及培养学生综合运用所学知识解决实际工程问题的能力起着非常重要的作用。建立了专业实践教学的跟踪管理机制。对课程设计、认识实习、生产实习和毕业实习的成绩评定方法进行改革，制定多元化的综合考试方法，主要采取平时跟踪考核（占20%）、实习日记（20%）、实践课程报告（占40%）和综合答辩（占20%）来评定学生成绩。以学生应该具备和接受的知识结构、能力结构来构建课程体系。随着社会经济和科学技术的发展，对于电气工程及其自动化专业学生的知识结构而言，培养范围不仅要有一级学科“电气工程”的特色，应具备“强、弱电”的知识结构，而且也应当具备较广的人文、社会等方面的知识，有较强的实践动手能力。为改善教学效果，在实践环节中引入了基于PSCAD的仿真实验平台，作为理论教学模块与动态模拟实验模块的中间过渡环节，有效地提高了学员的学习兴趣与主动性。优化课程结构和学生毕业考试体制，建立完善的系统。理论学习、实训操作的完成质量，作为学生推荐就业的依据，建立健全和改革学生毕业考核制度，也是进一步深化职业教育教学改革的重要举措。通过增加潮流计算仿真计算环节，将学员从复杂的公式和繁重的计算中解脱出来，不仅可以更好地掌握各种潮流计算方法，理解其优缺点，还可以通过修改模型参数，直观再现系统潮流过负荷、电压越线等状态，提高学员的综合分析能力。实际条件难以满足、系统的安全运行也不允许的大型实验，也可通过软件仿真来完成。通过设置具有综合意义的、前后有机联系的综合性、设计性实验，于实验课上集中练习、研讨，充分利用动模实验室主机联网功能，将多个此实验平机构成一个可变的多机环型电力网络，进行各种潮流分析实验，实现电力系统的检测、控制、监视、保护、调度的自动化等模拟仿真，提高实验教学的效率与质量，巩固和加深学生对电力系统相关理论课程的理解，拓宽专业知识。
2防止固体杂质混入液压系统
清洁的液压油是液压系统的生命。液压系统中有许多精密偶件，有的有阻尼小孔、有的有缝隙等。若固体杂质入侵将造成精密偶件拉伤、发卡、油道堵塞等，危及液压系统的安全运行。一般固体杂质入侵液压系统的途径有：液压油不洁；加油工具不洁；加油和维修、保养不慎；液压元件脱屑等。可以从以下几个方面防止固体杂质入侵系统：
2.1加油时
液压油必须过滤加注，加油工具应可靠清洁。不能为了提高加油速度而去掉油箱加油口处的过滤器。加油人员应使用干净的手套和工作服，以防固体杂质和纤维杂质掉入油中。
2.2保养时
拆卸液压油箱加油盖、滤清器盖、检测孔、液压油管等部位，造成系统油道暴露时要避开扬尘，拆卸部位要先彻底清洁后才能打开。如拆卸液压油箱加油盖时，先除去油箱盖四周的泥土，拧松油箱盖后，清除残留在接合部位的杂物（不能用水冲洗以免水渗入油箱），确认清洁后才能打开油箱盖。如需使用擦拭材料和铁锤时，应选择不掉纤维杂质的擦拭材料和击打面附着橡胶的专用铁锤。
2.3液压系统的清洗
清洗油必须使用与系统所用牌号相同的液压油，油温在45～80℃之间，用大流量尽可能将系统中杂质带走。液压系统要反复清洗三次以上，每次清洗完后，趁油热时将其全部放出系统。清洗完毕再清洗滤清器、更换新滤芯后加注新油。
3作业中注意事项
3.1机械作业要柔和平顺
机械作业应避免粗暴，否则必然产生冲击负荷，使机械故障频发，大大缩短使用寿命。作业时产生的冲击负荷，一方面使机械结构件早期磨损、断裂、破碎，一方面使液压系统中产生冲击压力，冲击压力又会使液压元件损坏、油封和高压油管接头与胶管的压合处过早失效漏油或爆管、溢流阀频繁动作油温上升。还有一个值得注意的问题：操作手要保持稳定。因为每台设备操纵系统的自由间隙都有一定差异，连接部位的磨损程度不同因而其间隙也不同，发动机及液压系统出力的大小也不尽相同，这些因素赋予了设备的个性。只有使用该设备的操作手认真摸索，修正自己的操纵动作以适应设备的个性，经过长期作业后，才能养成符合设备个性的良好操作习惯。一般机械行业坚持定人定机制度，这也是因素之一。
3.2要注意气蚀和溢流噪声
作业中要时刻注意液压泵和溢流阀的声音，如果液压泵出现“气蚀”噪声，经排气后不能消除，应查明原因排除故障后才能使用。如果某执行元件在没有负荷时动作缓慢，并伴有溢流阀溢流声响，应立即停机检修。
转贴于中国论文下载中心www3.3严格执行交接班制度
交班司机停放机械时，要保证接班司机检查时的安全和检查到准确的油位。系统是否渗漏、连接是否松动、活塞杆和液压胶管是否撞伤、液压泵的低压进油管连接是否可靠、油箱油位是否正确等，是接班司机对液压系统检查的重点。
3.4保持适宜的油温
液压系统的工作温度一般控制在30～80℃之间为宜（危险温度≥100℃）。液压系统的油温过高会导致：油的粘度降低，容易引起泄漏，效率下降；油膜强度降低，加速机械的磨损；生成碳化物和淤碴；油液氧化加速油质恶化；油封、高压胶管过早老化等。
为了避免温度过高：不要长期过载；注意散热器散热片不要被油污染，以防尘土附着影响散热效果；保持足够的油量以利于油的循环散热；炎热的夏季不要全天作业，要避开中午高温时间。油温过低时，油的粘度大，流动性差，阻力大，工作效率低；当油温低于20℃时，急转弯易损坏液压马达、阀、管道等。此时需要进行暖机运转，起动发动机，空载怠速运转3～5min后，以中速油门提高发动机转速，操纵手柄使工作装置的任何一个动作（如挖掘机张斗）至极限位置，保持3～5min使液压油通过溢流升温。如果油温更低则需要适当增加暖机运转时间。
3.6液压油箱气压和油量的控制
压力式油箱在工作中要随时注意油箱气压，其压力必须保持在随机《使用说明书》规定的范围内。压力过低，油泵吸油不足易损坏，压力过高，会使液压系统漏油，容易造成低压油路爆管。对维修和换油后的设备，排尽系统中的空气后，要按随机《使用说明书》规定的检查油位状态，将机器停在平整的地方，发动机熄火15min后重新检查油位，必要时予以补充。
3.6其他注意事项
作业中要防止飞落石块打击液压油缸、活塞杆、液压油管等部件。活塞杆上如果有小点击伤，要及时用油石将小点周围棱边磨去，以防破坏活塞杆的密封装置，在不漏油的情况下可继续使用。连续停机在24h以上的设备，在启动前，要向液压泵中注油，以防液压泵干磨而损坏。
4定期保养注意事项
目前有的工程机械液压系统设置了智能装置，该装置对液压系统某些隐患有警示功能，但其监测范围和程度有一定的局限性，所以液压系统的检查保养应将智能装置监测结果与定期检查保养相结合。
4.1250h检查保养
检查滤清器滤网上的附着物，如金属粉末过多，往往标志着油泵磨损或油缸拉缸，对此，必须确诊并采取相应措施后才能开机。如发现滤网损坏、污垢积聚，要及时更换，必要时同时换油。
4.2500h检查保养
不管滤芯状况如何均应更换，因为凭肉眼难以察觉滤芯的细小损坏情况，如果长时间高温作业还应适当提前更换滤芯。
就液压传动的工程机械而言，液压系统的正常运行是其良好技术状况的一个主要标志。合格的液压油是液压系统可靠运行的保障，正确的维护是液压系统可靠运行的根本。为此，本人根据工作实践，就一般作业环境中工程机械液压系统的维护作一粗略的探讨。
1选择适合的液压油
液压油在液压系统中起着传递压力、、冷却、密封的作用，液压油选择不恰当是液压系统早期故障和耐久性下降的主要原因。应按随机《使用说明书》中规定的牌号选择液压油，特殊情况需要使用代用油时，应力求其性能与原牌号性能相同。不同牌号的液压油不能混合使用，以防液压油产生化学反应、性能发生变化。深褐色、乳白色、有异味的液压油是变质油，不能使用。
2防止固体杂质混入液压系统
清洁的液压油是液压系统的生命。液压系统中有许多精密偶件，有的有阻尼小孔、有的有缝隙等。若固体杂质入侵将造成精密偶件拉伤、发卡、油道堵塞等，危及液压系统的安全运行。一般固体杂质入侵液压系统的途径有：液压油不洁；加油工具不洁；加油和维修、保养不慎；液压元件脱屑等。可以从以下几个方面防止固体杂质入侵系统：
2.1加油时
液压油必须过滤加注，加油工具应可靠清洁。不能为了提高加油速度而去掉油箱加油口处的过滤器。加油人员应使用干净的手套和工作服，以防固体杂质和纤维杂质掉入油中。
2.2保养时
拆卸液压油箱加油盖、滤清器盖、检测孔、液压油管等部位，造成系统油道暴露时要避开扬尘，拆卸部位要先彻底清洁后才能打开。如拆卸液压油箱加油盖时，先除去油箱盖四周的泥土，拧松油箱盖后，清除残留在接合部位的杂物（不能用水冲洗以免水渗入油箱），确认清洁后才能打开油箱盖。如需使用擦拭材料和铁锤时，应选择不掉纤维杂质的擦拭材料和击打面附着橡胶的专用铁锤。
2.3液压系统的清洗
清洗油必须使用与系统所用牌号相同的液压油，油温在45～80℃之间，用大流量尽可能将系统中杂质带走。液压系统要反复清洗三次以上，每次清洗完后，趁油热时将其全部放出系统。清洗完毕再清洗滤清器、更换新滤芯后加注新油。
3作业中注意事项
3.1机械作业要柔和平顺
机械作业应避免粗暴，否则必然产生冲击负荷，使机械故障频发，大大缩短使用寿命。作业时产生的冲击负荷，一方面使机械结构件早期磨损、断裂、破碎，一方面使液压系统中产生冲击压力，冲击压力又会使液压元件损坏、油封和高压油管接头与胶管的压合处过早失效漏油或爆管、溢流阀频繁动作油温上升。还有一个值得注意的问题：操作手要保持稳定。因为每台设备操纵系统的自由间隙都有一定差异，连接部位的磨损程度不同因而其间隙也不同，发动机及液压系统出力的大小也不尽相同，这些因素赋予了设备的个性。只有使用该设备的操作手认真摸索，修正自己的操纵动作以适应设备的个性，经过长期作业后，才能养成符合设备个性的良好操作习惯。一般机械行业坚持定人定机制度，这也是因素之一。
3.2要注意气蚀和溢流噪声
作业中要时刻注意液压泵和溢流阀的声音，如果液压泵出现“气蚀”噪声，经排气后不能消除，应查明原因排除故障后才能使用。如果某执行元件在没有负荷时动作缓慢，并伴有溢流阀溢流声响，应立即停机检修。
3.3严格执行交接班制度
交班司机停放机械时，要保证接班司机检查时的安全和检查到准确的油位。系统是否渗漏、连接是否松动、活塞杆和液压胶管是否撞伤、液压泵的低压进油管连接是否可靠、油箱油位是否正确等，是接班司机对液压系统检查的重点。
3.4保持适宜的油温
液压系统的工作温度一般控制在30～80℃之间为宜（危险温度≥100℃）。液压系统的油温过高会导致：油的粘度降低，容易引起泄漏，效率下降；油膜强度降低，加速机械的磨损；生成碳化物和淤碴；油液氧化加速油质恶化；油封、高压胶管过早老化等。
为了避免温度过高：不要长期过载；注意散热器散热片不要被油污染，以防尘土附着影响散热效果；保持足够的油量以利于油的循环散热；炎热的夏季不要全天作业，要避开中午高温时间。油温过低时，油的粘度大，流动性差，阻力大，工作效率低；当油温低于20℃时，急转弯易损坏液压马达、阀、管道等。此时需要进行暖机运转，起动发动机，空载怠速运转3～5min后，以中速油门提高发动机转速，操纵手柄使工作装置的任何一个动作（如挖掘机张斗）至极限位置，保持3～5min使液压油通过溢流升温。如果油温更低则需要适当增加暖机运转时间。
3.6液压油箱气压和油量的控制
压力式油箱在工作中要随时注意油箱气压，其压力必须保持在随机《使用说明书》规定的范围内。压力过低，油泵吸油不足易损坏，压力过高，会使液压系统漏油，容易造成低压油路爆管。对维修和换油后的设备，排尽系统中的空气后，要按随机《使用说明书》规定的检查油位状态，将机器停在平整的地方，发动机熄火15min后重新检查油位，必要时予以补充。
3.6其他注意事项
作业中要防止飞落石块打击液压油缸、活塞杆、液压油管等部件。活塞杆上如果有小点击伤，要及时用油石将小点周围棱边磨去，以防破坏活塞杆的密封装置，在不漏油的情况下可继续使用。连续停机在24h以上的设备，在启动前，要向液压泵中注油，以防液压泵干磨而损坏。超级秘书网
4定期保养注意事项
目前有的工程机械液压系统设置了智能装置，该装置对液压系统某些隐患有警示功能，但其监测范围和程度有一定的局限性，所以液压系统的检查保养应将智能装置监测结果与定期检查保养相结合。
4.1250h检查保养
检查滤清器滤网上的附着物，如金属粉末过多，往往标志着油泵磨损或油缸拉缸，对此，必须确诊并采取相应措施后才能开机。如发现滤网损坏、污垢积聚，要及时更换，必要时同时换油。
4.2500h检查保养
人防工程的电力负荷应按平时和战时的重要性及中断供电后可能造成损失的严重程度分为一级负荷、二级负荷和三级负荷。常用设备战时电力负荷分级，可参见《人民防空地下室设计规范GB50038-94》中表7.2.4.人防工程平时电力负荷分级，应符合地面同类建筑国家现行有关标准的规定。根据《人民防空工程设计防火规范GB50098-98》第8.1.1条，建筑面积大于5000平方米的人防工程，其消防用电应按一级负荷要求供电；建筑面积小于或等于5000平方米的人防工程可按二级负荷要求供电。值得提醒大家的是如果该人防工程平时作为汽车库使用，根据此规范的3.1.9条，“设在人防工程内的汽车库、修车库，其防火设计应按现行国家标准《汽车库、修车库、停车场设计防火规范》的有关规定执行。”例如某住宅小区内的人防地下室，人防建筑面积为7000平方米，平时功能为自走式小汽车库，停车数量为140辆，该人防工程平时消防负荷等级应为二级负荷。
2、电源
人防工程应尽量利用城市的电力系统电源（又称为外电源）。不仅在平时，即使在战时，都应充分利用这种外电源。只有外电源被摧毁或出现故障时才考虑启用内部电源。人防工程内部电源包括柴油发电机和蓄电池组。建筑面积5000平方米以上的防空地下室（物资库、汽车库、工程机械库除外）和防空专业队工程应在工程内部设置内部电源（柴油发电机），而小型防空地下室多选用蓄电池组作为内部电源，值得特别注意的是设计中必须注明蓄电池组的连续供电时间应与隔绝防护时间一致。各类人防工程均应引接电力系统电源，平战结合的工程应满足平时电力负荷等级的需要。其供电容量应分别满足平时和战时电力负荷等级的需要。人防工程内部是否装设降压变压器应根据各工程具体情况与当地供电部门商定，原则上容量在200KVA以上的工程宜设置在防空地下室内部，对于容量小于200KVA的工程，其电源可直接由地面建筑的配电间（房）或地面箱式变引进。
3、供电系统
人防工程战时应以防护单元自成独立的供电系统。设置单独的配电屏（箱），与上部地面建筑供电分开，自成系统。从安全角度考虑每个防护单元宜设置配电间，配电间可独立设置，也可与防化值班室等房间合并设置。考虑到人防工程的平战结合，每个防护单元应有独立的动力，照明回路，并且动力，照明回路均宜采用双回路供电。当然，对于动力，照明同一电价的工程，也可采用动力，照明单回路进线，但无论那种供电方式，对于重要的消防设备必须采用双电源（或双回路供电）在最末一级配电装置内自动切换。人防工程电力系统（外电源）和柴油发电机应分列运行，以保证外电源相互独立，互不影响。如果该工程不设自备内部电源时，应在供电系统中预留一个接区域内部电源的固定进线回路以保证引接方便，迅速。
4、电力线路及敷设
在人防工程内部敷设的电力线路应满足设计、施工规范要求。值得一提的是人防内部无论明敷、暗敷的管材均宜采用钢管，而非其它类型管材。穿越围护结构、防护密闭隔墙、密闭隔墙的电气管线及预留备用管线钢管，应进行防护密闭或密闭处理，管材应选用热镀钢管。进出人防工程的电气线路，为防核爆冲击波，室外应一律采用埋地电缆敷设经防爆波电缆井引入，并应预留备用穿线管。不允许架空敷设。从低压配电室至每个防护单元的战时配电回路，应各自独立，以防止战时一个防护单元被破坏而影响其它防护单元的正常供电。当穿越其它防护单元时，在穿越的防护单元内应有防护措施。
参考文献
人民防空地下室设计规范GB50038-94
一、我国数字电视的发展策略
机顶盒的发放费用、消费习惯和内容提供商提供的付费电视内容贫乏，这三点是制约数字付费电视的发展关键因素。内容对电视数字化绝对必不可少，而国内制作的电视节目品种单一，吸引力不强。如果数字电视节目源问题在今后几年的开播中得不到解决，就有可能导致用户对于数字电视的兴趣消失。政府有关部门应该研究借鉴国外数字电视运营的商业经验，将丰富的有线频道资源进行重新分配，在加强频道经营许可管理制度的前提下，实行有偿频道租赁服务，让更多的专业频道服务者参与数字电视产业中来。中国大陆数字电视同时面临机遇与挑战，中国绝大多数有线电视公司缺乏资金对系统进行改造，消费者购买力相对比较低，高昂的数字电视机价格影响了数字电视的普及。单靠原来手中的频道资源来提高价格或加快数字电视用户的增加率，效果并不显著。从目前情形来看，单纯靠市场力量推广数字电视难以达到预期目的，难以在预期时间内关闭模拟电视系统。原因可以归结为6方面：消费者对于数字电视了解不够、消费者的技术疲劳、数字电视接收机价格比较高、数字电视技术标准的不确定性、数字电视表现与期望相差甚远导致的普遍怀疑、投资高风险和资本短缺。单一业务不可能推动数字电视，推动数字电视的四大动力是交互电视、高清晰度电视、数据广播和有线上网。我国电视市场基数大，送机顶盒的手段只能是短期行为，不可能长久。付费电视运营商要实现赢利，就必须构建一个可提供大量专业化频道的平台，以便吸引更多的家庭用户。“整体平移”，以小区为单位，免费赠送机顶盒，在推行数字节目的同时完全停止输送模拟信号，增加频道数量，开办电视信息平台与商务平台等，同时每月向用户加收有线电视费。如果仅仅提高图像质量，而没有更多精彩的内容作支撑，数字电视业务难以开展。“整体平移”探索出了一条不以收费频道为主的推广模式，数字电视中依然可以看到有线电视中的频道，很好地解决了内容匮乏和价格的瓶颈。通过在数字电视频道中提供分类广告等方式很好地解决了成本回收的问题，这是中国广电业长期忽略的一个问题——资讯深度开发，大多数主要媒体都是通过提供分类广告的方式获得利润。
二、我国数字电视地面施工技术
2.1发射天线发射天线的作用是向空间辐射电磁波，电磁波由交变的电场和磁场构成。为了方便分析，工程上规定：用电场的方向表示天线极化方向。一般使用的天线都是单极化的。
2.2天线选址目前，大部分电视发射天线的位置的选址有两种情况：高山低发射塔和平地(楼房)高发射塔。对于UHF频段内的无线传输，雨衰不是传输损耗中最重要的部分，当发射天线采用水平极化时，在春夏暴雨季节，部分离发射塔很近、平常接收效果很好的地点其接收效果显著变坏，而场强较天晴时还略有增加。通过对接收到的无线信号进行测试分析，可以看到在雨天多径情况明显恶化。造成这种情况的原因，我们认为与发射天线的位置有关。
2.3发射频率目前各地开展地面数字电视实验，一般在工作频率上选择范围不大。但就地面数字电视这项技术而言，对工作频率还是有一定要求的。①现在地面数字电视发射机一般都采用LDMOS功放模块，为了获得较大的线性动态范围，基本都选择其工作频率在UHF频段内。②目前数字电视信道解调的FFT都依赖速度有限的芯片完成，它的处理能力是有限的，对多径信号的时延越短，处理愈快；而对于速度相同的移动接收而言，频率愈低，多普勒频移越小，因此工作频率相对低一些对高速移动接收是有利的。③水、湿地、树林等对无线数字信号的吸收，随着频率的增高而增大。④目前UHF频段的低端，电磁干扰严重。根据国外有关专家的意见，开展以移动接收为主要业务的地面数字电视广播，其工作频率一般选择在550～700MHz之间较为适宜。特别是在水、湿地、树林偏多的地区，开展数字移动电视广播以工作频率偏低端为宜。
三、单频网与多频网
单频网(SFN)是指同一区域内的若干个发射台同时在同一个频段上发射同样的无线信号，以实现对一定服务区域的可靠覆盖。在传统的模拟电视中，相邻发射台需要使用不同的频率播放节目以避免相互干扰(差转)，在一定距离以外才能进行频率重用，即多频网(MFN)方式。在MFN方式下，一套模拟电视电视节目要覆盖较大区域，就必须占用几个频道的带宽，消耗了大量的频谱资源。在电视广播中引入单频网的概念，是电视技术数字化带来的结果，采用数字调制和数字信号处理技术，使单频网的应用成为可能。相对于传统的多频网，单频网带来的最直接的一个好处是频谱效率提高。由于同频率使用，在同一服务区一个频道上采用数字电视技术可传送多套电视节目，可以节省大量的频率资源，多个发射台同时工作所带来的分集效果，也使得接收的可靠性大大增强，从而获得更好的节目覆盖率。此外，通过对发射网络(如发射机的数量、分布、单个发射机的天线高度、发射功率等)的调整和优化，还可以降低总的功耗，减轻对附近其它网络的干扰，甚至可以根据需要方便灵活地改变覆盖区域的分布。
四、GPS
GPS是单频网建设中非常有效也是非常必需的一个设备。GPS的作用就是方便地提供一个在任何地点都同步的系统时钟10MHz和参考时间信息1PPS。虽然这些也可以通过SDH网络等而得到，但通过GPS是最快也是性能较好的一种选择。通过与天上GPS卫星同步，可以获得高达1E-11的高稳定信号。在选择GPS接收机的时候，有以下注意事项：①目前很多GPS接收机都宣称拥有自动切换功能，一旦当GPS接收机不能同步接收到天上GPS卫星信号时，GPS接收机可以自动切换到内部振荡器。需要注意的是，一些型号的GPS接收机在切换时，采取的是一种类似硬切换的方式，会导致系统重新同步。②GPS内部配置的晶体的型号与价格密切相关，为了获得更好的系统性能，建议在选购GPS接收机时，在允许的情况下尽可能选择性能好的内置双重恒温晶体。③GPS天线的安装位置也是十分重要。首先，GPS天线四周应该有良好的净空(没有什么阻挡)，GPS天线能接收到的卫星数目越多，GPS接收机输出信号的性能就越好。
2装载机构具有的可控特性
2.1构型的预设
在机械中的装载机是连接着已经设计安装好的执行机构，在这个机构上一般会在上下两个方位安装限位块，这样的设计会限制机械动臂运动的灵活性，无法使动臂去在预设范围内发挥自有的功能。在此机构中，上方所安装的限位块主要功能是用于特定的几何限位，而下方所安装的限位块，主要功能是支撑机械的动臂，使机械能够顺利的翻转和复位。除了这两个限位块，在机构的动臂中，也设计安装有夹带着挡块的转轴，并且把具有一定规格的槽体安装在动臂的前侧，这样能够保证滑块能够持续的滑动，不会出现影响其他机构工作的现象。经过组装好的动臂及滑块，在经过机械中的连杆，进而与机械内的传动杆，相互连接在一起。在机械前侧的铲斗架，一直连接着机构中的动臂与铲斗，并在机构内的连动杆的作用下进行正常的工作。
2.2常用的变胞途径
变胞原理就是采用特定方法，使机构的拓扑结构加以变化，以实现机构的自由度的变化。把能在瞬时使某些构件发生合并分离或出现几何奇异，并使机构有效构件数或自由度数发生变化。从而产生新构型的机构称为变胞机构。现在机构中通常用到的变胞途径，一般只要是有电磁变胞、有力变胞以及组合态势下的变胞组成。但是在现在的机械工程中，尤其是涵盖了多自由度系统的机械工程，出现了几何变胞这种新形式的变胞途径。一般而言就是把机构中的运动副，在设计的过程中便制定成具有特殊形状，用来满足机械的需求，具体而言就是在体系架构的上下方位增加限位块。变胞性能在机构中的实现是通过动臂连接着的相应转动轴，在所需要的情况下，收到这个区域所传来的信号即转动限制来实现的。
2.3拓扑架构的细化
当设计好变胞构架并且制造出来之后，通过安装调试，使其能够在机构中正常的工作，在这里提到的新的装载构架是比较现代化的，具有一定的电动特性。通过对拓扑构架的重新设计和规划，可以在不同情况下用来代替原有的拓扑结构的工作。例如安装一台带有驱动功能的电动机，就可以更好的去翻转机器，并且提高液压装载机的工作效率，更好的卸去原料，使得机械构架工作效率更加显著。电动机被安装在机架以上，而不是安装在平常使用的铰链处，通过这样的处理，不能够提升机构原有的体系刚性，另一方面也限制了机械构架的惯性。通过在矩阵的影响下，拓扑结构便很清晰的被描绘出来，进而可以明在不同时间段和工作状态下的拓扑结构的相互交替。在预先设计好的原理下所产生的机械架构，可以做到逐步代替原有的机械构架。在新的机械构架基础上，可以更好的明确装在机构的变胞特性，清晰了变胞生成以及发展的总过程，进而可以描绘出变胞机构的工作流程。这与生物学上的进化属性是基本上相同的。新的装载机构带有一定的变胞特性，其所使用的衔接特点相对于其他的装载机构是比较新颖的。当把自由度设置为零的时候，可以通过行对应的公式计算，得到新的变胞元。
3运动学的范畴内建模
3.1建模原理的本源
机构具有特定的运动学原理，主要是描述机构在运动中所产生的机构轨迹、设计建造时设定的加速度、机构特有的运动速率和位移、机构运行时产生的角速度、刚性部件在运动时的转动流程。通过这些机构所具有的特定本源，能够清晰识别机构所具有的受力特性、通过运算得出机构存在的误差、清楚的知道机构在运行中存在的奇异性，能够更好地在设计中预留出机构部件的工作空间，预设好机构的控制系统。在有机态势下将带有可控性质的挖掘机和装载机安装在一起的执行机构可以当成是一个机构的结合点。通常在平面范畴下的可控机构，基本上会带有三个层面的自由度。为了能够创造产生机构所特有的运动模型，需要引入闭环矢量这一概念，在此基础上预设好约束方程。机构在运动中产生的特定速率以及通过计算得出的机构部件加速度，都是对一阶方程及二阶方程产生特定的影响系数。通过对隐函数的运用，可以计算得出在理论上的时空边界，清晰描述出在理论态势下机构所能够达到的运动空间。在现在的机械理论中常用到的D-H参数法，可以在二维空间内建立相对应的运动模型，机构的平移运算一般都是通过机构部件的位移得到的，这样就可以清晰的得到机构的输出参数，还可以得到变量与变量之间的特有映射关系。
3.2挖掘机构在三自由度架构的原理
现在通常将斜角坐标系和直角坐标系统称为笛卡尔坐标系。平面仿射坐标系是由相交于远点的两条数轴构成的。如果这两条数轴上所具有的度量单位是相等的，那么这个仿射坐标系便是笛卡尔坐标系。首先，在明晰了笛卡尔坐标系原理之后，在设计建造中就需要设定一个坐标原点，在水平态势下体现出来的延展方向就是笛卡尔坐标系的横轴，同样在竖直态势下所体现的延展方向就是笛卡尔坐标系的纵轴。为了更清晰的描绘笛卡尔坐标系，可以用A和B这两个英文字母代表横轴上的两个端点，在挖掘机上安装的铲斗部件，其所设定的输出点，被安装在铲斗的根部中点。可以用{E，F，R}来表示其特有的坐标位置，其中，E代表了坐标系中的横轴，F代表了坐标系的纵轴，R代表了变径。因此可以把（a-R1）×2+（b-R1）×2=r×r当是五杆机构在笛卡尔坐标系中所特有的约束方程式。具体事例而言，有一种轨迹可以被当成机械输出态势下所形成的轨迹，这种轨迹就是机构在运动中所产生的折线轨迹。在一般的机构体系中，通过设置三根特定的主动杆，使之与横轴形成设计好的夹角，可以涵盖130°的原始角度。机构中主动杆在工作中所产生的角位移，会有一定的运动规律产生，可以通过计算得出，并可更替。
3.3逆解方式的运用
在挖掘机中使用的可控机构是建立在三自由度的构架下，可以把衔接铲斗的机器构架当是一种在动静态势下所产生的平台。为了更好更明晰的去解释这种难度，可以把平台上所设定的三个点，在设计时便使其形成三角形的形状，当然在动平台上连接的这三个点也可以设计成三角形，这样就可以问题变得简单化。在机构中通过铲斗与机架的衔接，可以预先设定出几何中心，进而明确其所在的坐标系，当明确了机构的坐标系之后，就可以妥善的安装铲斗与机构的连接。一般情况下，机构中连杆所处的末端，就是建立坐标系的所在位置，通过连杆在工作中产生的关节轴线，是连杆在相对态势下产生的运动轴线，就是坐标系的纵轴。而轴线夹带产生的距离其实就是机构连杆的长度。轴线在相对势态下的转角其实也就是连杆在工作中产生的特有转角。根据右手定则的原理，在相对态势下的机械连杆产生的转角，就是机械关节部位特有的转角，通过计算得出的连杆偏距，清晰的明确了轴线特定的焦点，包含了机械的有向距离。在预先设定规划好机构的坐标系后，可以当是零的编号。在机构的设计开发中，支链所特有的笛卡尔坐标系，就是未能能够是机械构架中存在的动臂去替换原有存在的支链。在完成这一工作之后，通过相应的计算，就可以得出现有就够支链的D-H参数。可控机构在多自由度系统下的设计和开发，就是把机构中存在的支链以及运动副当成是机构体系中最重要的主动关节，并且所得出的D-H参数是为了以后能够更好的对机构动臂的调节。
