摘要：针对飞行器飞行中要求电动舵机具有快速跟踪性和良好的抗扰性，提出了改进的自抗扰控制器，将线性自抗扰控制器和Fal函数结合应用到舵机系统的速度环控制中；首先建立了舵机数学模型，介绍了改进自抗扰控制技术的工作原理，通过理论分析和仿真验证，给出了控制器参数选择依据；其次进行仿真分析，初步验证了该方法的可行性。最后在某型号舵机上进行实验，并将此方法和PID控制器进行对比；实验结果表明，该方法消除系统内外部的扰动，并能对量测环节的噪声进行滤波，改善舵机控制系统的动态和稳态性能，性能优于传统PID控制器。