机电一体化杂志 省级期刊

机电一体化 2018年第01期杂志 文档列表

机电一体化杂志研究·开发

基于监督式学习的全景相机与激光雷达的联合标定3-9

摘要：针对传统标定方法不适合用在全景相机—激光雷达系统这种极度非线性的成像模型上,并且基于统计最优化方法对激光雷达线数要求较高、精密测量标定设备昂贵等问题,提出了一种基于监督式学习的全景相机—激光雷达的联合标定方法。通过设计了一种圆形标定物获取点云和全景图对应特征点,生成训练数据集;设计了一种包含一个隐藏层的监督式BP学习网络,将传统的标定问题转化为一个多元非线性的回归优化问题;利用反向传播算法,回归出满足精度要求的旋转平移矩阵。实验结果表明,该方法能够迅速回归出标定参数,精度优于传统方法和基于统计最优化的方法。该方法标定精度较高,且具有自动化程度较高等特点。

复合磁场胶囊式内窥镜运动控制方法研究10-15

摘要：为了提高磁性胶囊式内窥镜在人体胃部检查时的可控性,研究了一种采用复合磁场的闭环主动控制方法。采用永磁体与电磁线圈组合作为磁场发生器,胶囊式内窥镜内置的磁场传感器测量其所在位置的磁感应强度,通过无线通信系统传输至体外的控制设备。控制设备根据磁感应强度数据和磁场模型计算出胶囊式内窥镜所在位置的坐标,通过闭环前馈和反馈控制算法,实时调节磁场发生器作用于磁性胶囊式内窥镜的磁力,实现其在液体中的位置控制和稳定悬浮。相较传统开环控制,该方法具有控制精确、易用性高等特点。

基于道路先验信息和RANSAC算法的车道线检测16-20

摘要：为了提高车道线检测算法在光照变化和车道线破损及污迹遮挡等情况下的实时性和鲁棒性,提出了一种基于道路先验信息和随机抽样一致性（RANSAC）算法的检测方法。该算法首先对原始图像进行Sobel边缘检测,提取梯度幅值突变点作为候选车道标志线正负边缘特征点;再基于车道标志线宽度和连续性等先验知识,利用逆透视变换对边缘特征点间的距离进行匹配,去除候选点中的干扰噪声;最后利用RANSAC算法对特征点进行三次曲线拟合。实验结果表明,对各种复杂的城市道路,该识别算法都能准确地识别出车道线。

Shadow仿人灵巧手的有效操作空间分析21-26

摘要：详细介绍了Shadow仿人灵巧手稳定抓持区、极限操作位姿和有效操作空间的概念。对其逐步求解,扩展至三维仿人多指灵巧手中。求解和分析了Shadow仿人灵巧手食指和中指的极限操作姿态和有效操作空间。

商业建筑空调系统能耗优化控制研究27-34

摘要：在对现有建筑能源管理系统进行调研分析的基础上,以商业业态为背景,提出了一种空调系统的能耗优化控制策略。选取某实际商业建筑中的主要能耗设备——空调系统为研究对象,在对其数学模型进行研究的基础上,分析能耗影响因子,基于此生成直接作用于空调设备的节能控制策略,形成相应的设备能耗模型,并通过对能耗数据的分析实时调整设备运行状态,最后对上述控制策略的能效进行了仿真测试。仿真结果表明,所提策略在保证系统正常运行的前提下,可降低系统总能耗,达到了既定的目标。

机电一体化杂志应用·交流

基于ROS的路探机器人智能导航设计35-39

摘要：设计了一种新型的八轮越障机器人,既具有轮式结构的简单高效的优点,同时具有良好的越障性能和动态稳定性。在此基础上展开自主导航的研究,实现远程的操作和观测,同时通过搭载传感器来对障碍物进行区分,以判断是否可以直接越障,改进了传统SLAM技术一味避让的路径规划,更好地实现了在反恐排爆、自主巡逻、消防救援等复杂环境下的智能化应用。

一体化单斜臂轮边同步带驱动系统的设计与优化40-45

摘要：研究了一种将电机、轮边减速装置与单斜臂悬架一体化集成的分布式轮边电驱动系统方案,具有结构简单、等效簧下质量轻、集成度高、传动高效、成本低的特点。首先,对系统参数进行匹配计算;随后利用ADAMS/Insight建立相应的目标函数进行优化,改善了单斜臂悬架轮边电驱动系统的跳动特性;最后对关键零部件进行选型后,设计了一种新型同步带张紧装置,而且对内外侧橡胶衬套转接板、壳体等关键零件进行了相应的结构设计。

基于湿式清洗机的搬运机械臂精度设计46-51

摘要：湿式清洗机是集成电路制造的关键装备,具有强腐蚀性的内部作业环境、运行性能要求高等特点,这对其搬运系统的设计提出了较高的要求。根据湿式清洗机和直角坐标式机械臂的特点,提出了基于丝杠和齿轮齿条为驱动结构的机械臂精度设计方案;对机械臂上主要机械部件的规格和安装调试方案进行了详细设计;使用了模块化的安装基板在4 m以上的行程情况下实现了较高的行走精度。通过在无尘室内的安装调试,验证了该精度设计方案的可行性。

某汽车悬架摆臂有限元分析及疲劳试验验证52-55

摘要：对某款汽车前悬架摆臂进行有限元分析,并进行结构优化。对优化前后的两种结构进行生产制造,并在疲劳试验台架上分别进行了疲劳破坏试验,得到了相关对比性验证。对于汽车悬架摆臂的开发及其应用起到了现实的指导意义。

浅谈建筑智能化系统的雷电防护56-60

摘要：智能化系统对雷击的防护需要根据雷击的类型区别对待,因此智能化系统需要根据自身特点分别制定针对不同雷击的防护措施。阐述了智能化系统及其配套设施,如配电、信号线缆、管理中心等的防雷和避雷的一般措施,总结了智能化系统中重点需要防雷的系统。做好这些配套设施的雷击防护是智能化工程的重要环节。