机电一体化杂志 省级期刊

机电一体化 2017年第09期杂志 文档列表

机电一体化杂志研究·开发

智慧工厂中移动机械臂流水线抓取问题研究3-7

摘要：在智慧工厂中,移动机械臂被广泛用于各个工位之间的工件运送,在移动到流水线工位后需要对流水线上传送的三维物体进行抓取。在该过程中,移动底座停靠在流水线工位前会存在与目标设定位置的姿态偏差,另外在传送带上传送的三维物体也可能出现各种不同的姿态,需要解决移动机械臂在机械臂基座坐标系与物体抓取坐标系之间存在角度偏差情况下的运动目标抓取问题。首先针对跟踪问题提出了基于PID与速度控制的目标点的位置跟踪方法,然后对几种不同情况下的流水线抓取问题进行了数学建模和分析,将抓取过程分为两个阶段,第一阶段为控制机械臂实时跟踪目标物体的初始抓取点,第二阶段为控制机械臂接近并实现抓取,给出了有效的抓取策略。

车体调簧试验台上移动平台定位控制网络研究8-13

摘要：为实现车体调簧试验台上移动平台的精准定位,以S7-200 PLC为主站,上位机与编码器为从站构建Modbus定位控制网络,重点分析网络通信故障和编码器故障,并设计故障诊断机制,加强对网络运行状态监测,提高定位控制网络的稳定可靠性。此外,对定位控制网络及故障诊断机制开展仿真验证,实验结果表明,控制网络运行可靠,故障诊断机制灵活有效,可满足移动平台定位功能要求。

五自由度放射源拾取机械臂研制14-18

摘要：为减小放射源在取样过程中对人体的危害,研制一台五自由度放射源拾取机械臂,主要由一个三轴悬臂机构和一个腕关节机构组合而成,前端为拾取机构,可以方便完成放射源的取样。在三维空间范围内通过三轴悬臂机构使拾取机构可靠定位,通过腕关节机构精确调整拾取机构的运动姿态。建立机械臂数学模型并构建运动学方程,采用Pro/E5.0软件进行三维数字化设计,通过UG软件进行拾取杆臂的有限元分析预处理,在ANSYS软件中完成计算。最后完成实物制作。系统结构紧凑,安全可靠,实用性强,适应性好,也可应用于医疗、矿山等领域,具有良好的工程应用价值。

CBTC仿真测试平台列车动态图形化显示19-22

摘要：介绍了基于通信的列车控制（communication-based train control,CBTC）仿真测试平台的整体结构,阐述了其中线路仿真系统各部分的结构和组成;分析了界面动态图形化显示的需求和难点,提出了绘图区段和绘图设备的概念以及相应的算法,有效解决了列车在有岔区段的动态图形化显示问题,保证了测试人员在测试过程中对列车运行状态以及线路设备状态准确直观的把握,同时为解决有岔区段显示问题提出了新的解决思路。

基于全数字仿真的虚拟软件测试环境23-27

摘要：基于全数字仿真的虚拟软件测试环境对嵌入式软件进行测试是一种有效的测试方法。虚拟软件测试环境能够灵活地实施故障注入,可以充分模拟各种运行时故障,以提高测试的充分性;同时,利用自动比对技术,实现数据输出的正确性判断。采用分层体系结构设计思想能够快速搭建虚拟测试环境,在软件研制阶段即可引入测试。

光纤法布里-珀罗传感器技术进展的专利分析28-31

摘要：光纤法布里-珀罗传感器是目前光纤传感器领域的研究重点,通过阐述原理、分析专利申请状况、对不同的光纤法珀传感器类型进行分析研究,完成了对光纤法布里-珀罗传感器技术脉络的梳理和分析。

机电一体化杂志应用·交流

激光整平机机身自动调平升降系统设计32-35

摘要：开发了一种激光整平机机身自动调平升降系统,设计了自动调平升降系统液压执行回路,开发了基于飞思卡尔16位单片机的控制电路板,在Code Warrior环境下编写系统控制程序。该系统可用于激光整平机机身调平,实现一键自动调平升降,具有抗干扰能力强的特点,提高了激光整平机自动化水平。

CBTC测试平台通用接口适配器的设计与实现36-41

摘要：针对通用CBTC测试平台的功能需求,设计并实现了通用接口适配器。首先,从通用性的角度分析接口适配器的架构,设计出两层架构模型;其次,根据功能需求对通用接口适配器的基本逻辑模型进行设计,包括配置数据模型、信息映射模型和通用消息模型;然后,依据基本逻辑模型对通用接口适配器进行了详细设计,包括信息转换功能的实现和信息传递功能的实现两部分;最后,通过系统间联合调试验证了其功能的完备性,并且通过不同线路数据和车辆数据的配置验证了其通用性。

五自由度水蜜桃采摘机器人的结构设计42-47

摘要：对水蜜桃采摘机器人进行了总体方案设计,通过图解法得到了采摘机器人的总体尺寸。进行了采摘机器人的基座、大臂、小臂、腕部等部分设计,着重对水蜜桃采摘机器人末端执行器进行了设计,通过优化末端执行器的结构,提高了采摘效率。通过UG软件建立了水蜜桃采摘机器人的整体三维构造模型,对机械臂添加了动力学仿真。通过仿真运动,得到各部件在时间-位移曲线中的运动轨迹,为水蜜桃采摘机器人的调试和实际操作提供了基础。

汽车碰撞类型的非线性判别函数分类器设计48-52

摘要：基于加速度的汽车碰撞监测一般采用阈值法,该方法能快速判断汽车碰撞与否,但对于碰撞类型的判别效果不佳。设计了一种针对汽车碰撞类型的分类器,建立了汽车的三维模型,并进行碰撞仿真,采集在各种碰撞形式下汽车的X、Y、Z向加速度波形,并用一个九维特征空间来描述相应的加速度波形。设计了一种基于势函数的汽车三向加速度波形模式识别算法,导入仿真结果进行训练,最后用待测样本测试分类器的性能。结果表明,该分类器能有效判别出汽车的碰撞类型,对交通道路中汽车发生碰撞后进行高效施救有一定的实际意义。

基于单片机的食用菌装袋机设计与实现53-57

摘要：为了解决食用菌代替料生产过中装袋强度大、效率低、工艺差、安全性低的问题,设计并开发了一种基于单片机的食用菌袋装工艺装袋机。大量实践应用表明,该设备能够较好地满足现阶段食用菌代料生产技术和工艺要求,并且具有结构简单、成本低、生产率高和安全性好的特点。

基于智能制造的电磁阀智能装配系统58-64

摘要：提出了一种基于智能制造的电磁阀智能装配生产线的框架,其中包括工业网络、云服务器、APP控制终端与智能车间对象,如机器、传送带和零件产品。通过RFID对电磁阀的阀体进行标记,安装在传送带周围的RFID读写器会判断到达装配工位上的电磁阀型号,同时将阀体信息反馈给PLC。PLC将信号通过Open Core传递给平板电脑,平板电脑的装配系统模块会根据PLC传递的阀体信息调用相应的装配视频和装配步骤,装配者根据平板提示依次进行装配。