摘要：研究了足踝生物力学仿真实验台的控制问题，它具有多输入多输出、非线性、强耦合、控制目标多样的特点。通过离线的PID迭代学习的算法，在实际系统上验证了该算法的有效性与可靠性，经过4～5次的迭代学习，输出曲线与目标曲线的均方根误差收敛到13N，小于模拟负载的5％，控制效果符合预期。研究结果表明，实验台可以在5s的时间内完成1个支撑相的模拟，3个方向的足底反力都具有重复性和可控性，在50％的人体质量下可以使M型曲线收敛到目标曲线。