摘要：时滞系统的控制过程具有较大的时滞性、开环的不稳定性及明显的非线性,需要引进更为先进的控制算法——内模PID控制算法,在设计系统时希望系统性能不会受中间因素的影响。鲁棒性是闭环系统的一个非常重要的性能指标。增益域度和相位域度常为系统鲁棒性的性能指标,但在有些情况下并不能真正表征系统鲁棒性,特别是具有异常频率响应曲线的系统。对于这种系统,灵敏度则能在系统所有频率范围内满足相应的约束条件,因而最大灵敏度也作为闭环系统鲁棒性能指标。通过对时滞系统中内模PID控制中鲁棒性能指标的整定,从而能够较为精确的整定内模PID控制器参数。