摘要：随着虚拟现实技术的不断发展,虚拟手技术作为一种人机交互方式,提供了虚拟操作中的视觉反馈以及抓持计算反馈,使人机交互更符合人手的实际操作习惯。虚拟手抓持计算中,为在抓持计算复杂度和仿真性之间取得更好的权衡。针对传统的物理力计算和几何规则制定两种手段,提出了基于阈值自适应的点接触平面法矢虚拟手抓持规则。实验证明其相较传统的抓持规则,在保证运算简单的基础上,能对不同材质的物体作出区分。上述方法更符合人的实际抓持体验,可以应用到虚拟仿真训练等场景。