摘要：助行机器人对系统的动态特性要求较高，而且在其爬楼的过程中有诸多不确定的因素，基于传统控制策略的单闭环负反馈控制系统调速效果难以令人满意；在这种情况下建立了系统的数学模型，设计了基于模糊PID的双闭环调速控制系统，并和传统的PID控制进行了对比；为了保证助行机器人爬楼过程的平稳性和乘坐者的舒适性，参考电梯运行的速度曲线，设计了正弦速度给定曲线；仿真结果表明：在助行机器人调速系统中，模糊PID控制比传统PID控制启动和制动过程更平稳，舒适性更高，误差更小，精度更高。