摘要：多模卫星组合导航能够充分发挥多种卫星体系的优势，有效提高导航可靠性和精度，已成为导航领域重要的发展方向；为解决多模卫星系统可能存在故障卫星而导致系统定位失效的问题，文中提出一种基于联邦滤波的多模卫星容错组合导航算法，并引入了改进的残差故障检测方法，完成了一种北斗／GPS／GLONASS容错组合导航算法的设计；实验结果验证了该算法对于故障卫星检测和隔离的有效性；该算法对于多模卫星组合导航的应用具有较好的实用价值。