摘要：针对目前ICP算法存在因初始变换矩阵的不确定性造成收敛速度较慢、点云间对应点难以精准匹配造成计算复杂度高的问题,提出一种利用点云局部坐标系,以关键点的邻域内点集的旋转体积为特征对关键点进行表述的描述子。藉此实现点云间关键点点对的准确匹配,达到粗配准的目的,提高点云配准的效率。分析实验结果表明,该描述子相比于其它描述子具有速度快、旋转平移鲁棒性高、抗噪性好的特点,能够应用于实际点云配准和对象识别。