摘要：循迹机器人易受光线干扰,为了提高循迹的可靠性,设计了一种基于图像识别、能够自主循黑线直立行走的机器人。该系统以STM32F407为控制核心,采用线性CCD传感器TSL1401采集图像信息,6个舵机组成双足来完成行走动作。在算法上,采用反馈控制自动调整CCD传感器的曝光时间,以适应各种环境;通过黑线提取算法来确定地面上黑线的位置,根据位置偏差控制机器人执行相应的调整动作。经实验验证,该机器人能够模仿人的姿态自主循黑线行走,能够克服光线干扰在不同亮度的环境下稳定循迹,表现出很强的环境适应性,并且可以在电脑界面上实时观察传感器检测到的图像。