摘要：为了实现未知环境的探索和地图构建,提出了一种基于强化学习与Lidar-SLAM技术的智能小车模型。该模型搭载Arduino控制器、树莓派3b嵌入式主板以及RPlidar激光雷达,重点实现了将即时定位与地图构建技术和机器人操作系统相结合,依靠RPlidar雷达感知环境信息,使得小车能够在前进的同时建立其周围环境的地图,并借助强化学习实现自主行驶。实验结果表明,小车能够在一个密闭的环境中建立二维栅格地图,并可将借助雷达所收集的地图信息进行坐标化,应用于强化学习实现探索与自主行驶。