摘要：为在载流磨损实验机上模拟弓网载荷波动,以音圈电机为执行器提出了一种接触载荷的伺服控制方案。首先考虑不确定性因素建立接触载荷的伺服控制模型,基于此采用反演控制方法,逐步递推设计虚拟控制律和最终控制律。该控制方法利用递归神经网络逼近不确定性和外界干扰以补偿控制律,通过设计跟踪微分器获取接触载荷及其导数以减弱测量噪声的影响。然后设计李雅普诺夫函数证明了闭环系统的稳定性。最后将该文所提控制方法与传统PID控制方法进行仿真性能对比,并基于硬件实验平台验证了该文所提控制方法的有效性。