一种基于降维对偶四元数的多源导航系统信息融合方法
作者：夏琳琳; 肖建磊; 徐迅; 李鑫颖
摘要：以陆用载体为研究背景,提出了一种基于降维对偶四元数的多源导航系统信息融合方法。以SINS作为公共参考系统,在分别获得推力、引力及位置对偶四元数误差方程基础上,搭建SINS/GPS/地磁的降维联邦Kalman滤波器模型。一方面,结合载体匀速、加速、转弯、爬坡四种运动状态,利用奇异值分解对系统状态量进行可观测性分析;另一方面,开展该降维对偶四元数导航框架下的惯性/GPS、惯性/地磁子滤波器分级设计,以获得最佳状态维数与导航解算效率。仿真与实验结果表明,降维后的组合导航系统计算量仅为全状态的3.34%,且参数估算结果的"解的集中性"更好。
分类：
- 期刊
- >
- 自然科学与工程技术
- >
- 工程科技II
- >
- 航空航天科学与工程
收录：
- 北大期刊(中国人文社会科学期刊)
- EI 工程索引(美)
- 万方收录(中)
- 知网收录(中)
- CSCD 中国科学引文数据库来源期刊(含扩展版)
- 上海图书馆馆藏
- 维普收录(中)
- 国家图书馆馆藏
- 统计源期刊(中国科技论文优秀期刊)
- JST 日本科学技术振兴机构数据库(日)
- 文摘杂志
关键词：
- 降维对偶四元数
- 可观测性分析
- 联邦kalman滤波
- 奇异值分解
注：因版权方要求，不能公开全文，如需全文，请咨询杂志社
