摘要：针对小型四旋翼无人机在丘陵山地果树植保作业场景下的自主飞行控制问题，设计一种基于反步法的轨迹跟踪控制器。根据丘陵山地果园植保特点，规划无人机作业轨迹；基于小型四旋翼无人机非线性模型，采用反步法设计得到力和力矩控制量，并进一步得到电机转速控制量；通过李雅普诺夫稳定性定理分析了系统的稳定性；最后通过仿真，验证了控制器具有良好的轨迹跟踪控制性能。