UWB/陀螺仪组合的温室喷药机器人导航系统设计
作者：王勇; 张新景; 史颖刚
摘要：为了解决温室环境下喷药机器人导航定位精度低的问题,提出了一种UWB/陀螺仪组合的导航定位算法。UWB模块返回喷药机器人行走的距离信息,陀螺仪返回角度信息,将距离和角度信息反馈给主控制器,通过PID控制算法调节PWM值,从而控制机器人的自主行走。实验结果表明,该算法将机器人的直线行走距离偏差控制在6cm以内,航向角偏差控制在5°以内。
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关键词：
- uwb技术
- 陀螺仪
- pid控制
- 定位算法
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