基于ESO和反步法的四旋翼飞行器轨迹跟踪控制

作者:窦立谦; 芦飞

摘要:针对欠驱动四旋翼飞行器提出了一种基于扩张状态观测器(ESO)和反步法的轨迹跟踪控制策略.在外界环境干扰和系统参数摄动等不确定性的影响下,保证空间位置和偏航角可以快速平滑地跟踪给定信号.根据系统严格反馈的结构特点,采用反步法设计内外环路的控制器;为避免控制过程中的复杂计算,采用ESO对系统的复合干扰进行在线实时估计,并在控制律中进行实时补偿;为避免反步控制导致的“微分爆炸”问题,减小对系统模型的依赖性,采用了动态面策略,以及为提高系统的鲁棒性,引入了滑模面.稳定性分析表明闭环控制系统是全局渐进稳定的.仿真结果验证了所提控制方法的有效性和鲁棒性.

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收录:
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  • 统计源期刊(中国科技论文优秀期刊)
关键词:
  • 四旋翼
  • 轨迹跟踪
  • 扩张观测器
  • 反步法
  • 动态面
  • 滑模面

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期刊名称:天津大学学报

期刊级别:统计源期刊

期刊人气:4777

杂志介绍:
主管单位:中华人民共和国教育部
主办单位:天津大学
出版地方:天津
快捷分类:教育
国际刊号:1008-4339
国内刊号:12-1290/C
邮发代号:6-127
创刊时间:1999
发行周期:双月刊
期刊开本:A4
下单时间:1-3个月
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