吊装机器人肢体动作指令识别技术研究

作者:倪涛; 邹少元; 刘海强; 黄玲涛; 陈宁; 张红彦

摘要:鉴于Kinect相机进行肢体识别监控距离有限,提出使用网络大变焦摄像头、构建CNNBP融合网络进行肢体动作识别,并以9组机器人吊装指令为例进行训练和识别。首先,基于OpenPose提取18个骨架节点坐标,生成RGB骨架图和骨架向量;然后,采用迁移学习方法对RGB骨架图使用InceptionV3网络提取图像深层抽象特征,并对训练数据集采用旋转、平移、缩放和仿射多种数据增强方式,以扩充训练数据,防止过拟合;再将提取的骨架向量使用BP神经网络提取点线面等浅层特征;最后对InceptionV3网络和BP神经网络输出进行融合,并使用Softmax求解器得到肢体识别结果。将肢体识别结果输入机器人辅助吊装控制系统,建立双重验证控制方法,完成机器人辅助吊装操作。实验结果表明,该方法保证了模型运行的精度和时效性,实时识别精度达0.99以上,大大提升了远距离人机交互能力。

分类:
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关键词:
  • 吊装机器人
  • bp神经网络
  • 肢体识别
  • openpose
  • inceptionv3

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期刊名称:农业机械学报

期刊级别:北大期刊

期刊人气:2063

杂志介绍:
主管单位:中国科学技术协会
主办单位:中国农业机械学会;中国农业机械化科学研究院
出版地方:北京
快捷分类:农业
国际刊号:1000-1298
国内刊号:11-1964/S
邮发代号:2-363
创刊时间:1957
发行周期:月刊
期刊开本:A4
下单时间:1-3个月
复合影响因子:2.21
综合影响因子:2.233