摘要：文章基于高层建筑物的玻璃清洁作业要求,提出一种高层建筑自动擦玻璃系统,利用双轴步进电机控制器实现擦拭装置的轨迹控制,通过编程可实现不同擦玻璃模式,并采用仿人擦拭规划轨迹,适应多种擦窗需要,能实现反复多次清洗和清洁液回收功能。通过初步试验分析,得到了良好的玻璃清洁效果,实现了玻璃擦拭系统沿玻璃二维平面进行全方位作业,为高层建筑物玻璃擦拭结构设计和控制策略提供了依据,实用前景良好。