摘要：提出一种用于水下的、可实现摄像头俯仰、旋转运动的云台装置,详细阐述了该装置的硬件和软件设计。该设计选用直流减速电动机作为执行机构,通过两组齿轮传动实现摄像头的俯仰、旋转,增加水下照明和密封装置,控制系统由c8051f系列单片机处理完成,驱动电路与传感电路分开运行处理。实践结果表明,该云台装置体积小、拍摄范围广、控制简便可靠,能较好地完成核电厂水下视频检查任务。