摘要：为满足自动导引车在复杂室内环境的导引和定位需求,设计一种融合无线节点定位、惯性导航、视觉导引的室内导引和定位系统。系统以XC7Z020为核心进行设计;无线节点定位模块采用基于CC2520的Zigbee低功耗通信及信号强度指示定位技术,实时匹配指纹库的信号强度进行定位;惯性导航模块基于低成本MIMU芯片MPU-9150,连续采集陀螺和加速度计数据进行实时导航解算;视觉导引模块基于CMOS传感器OV7725,通过图像处理得到车道线与AGV的相对位置和姿态。设计组合导航算法,通过室内动态实验验证了系统功能和精度,满足AGV室内导引和定位需求。