摘要：为避免复杂环境和物体不均等因素影响,造成提取的线结构光中心不完整、无效或者断裂问题,提出一种多尺度卷积并行的方式,利用端到端深度学习方法提取线结构光中心。用第一个网络进行目标检测,用于提取感兴趣的图像特征区域,检测到线结构光。因为第一个网络中加入解码层和编码层,即使在复杂的背景环境中,也可以提取线结构光的面积。使用第二个网络和稀疏算法得到单像素的线结构光中心。通过不断优化算法定义的损失函数值,得到平滑、完整的中心线。实验结果表明,该方法速度快,有效排除了环境干扰,在复杂环境中提取的线结构光中心线完整。