基于粒子滤波的机器人主动定位算法
作者：常天莉; 黄浩晖; 陈玮
摘要：为提高机器人主动全局定位问题中的精度和效率,利用RoboCup足球机器人仿真平台,结合改进的粒子滤波算法,提出一种具有鲁棒性的启发式主动定位算法。该算法的核心思想是利用改进的粒子滤波算法,对粒子簇进行迭代更新;当粒子簇方差较大时,通过改进的启发式函数,结合误差函数优化策略规划来寻找机器人自定位的最优解。仿真结果表明,该算法在2D足球定位问题中能有效提高球员的定位精度以及定位速度。
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关键词：
- 主动定位
- 粒子滤波器
- 策略规划
- 启发式函数
- 机器人足球
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