基于IMU的主动伴舞机器人人机协作控制算法

作者:刘召; 宋立滨; 于涛; 郭凯; 王增喜; 耿美晓

摘要:提出了基于惯性测量单元IMU的主动型伴舞机器人人机协作控制算法。机器人腰部安装具有一定刚度的弹簧,利用Kalman滤波将三轴加速度计数据与三轴陀螺仪数据进行融合,得到机器人在人类舞伴作用下的姿态角变化,采用阈值法滤除相对姿态角抖动误差,再结合当前机器人状态,综合判断得到相对姿态角到速度矢量的映射。将期望轨迹速度与人力产生的轨迹修正速度融合,得到人机协作下机器人的运动轨迹和剩余目标点的坐标修正值。将算法应用于华尔兹CCL舞步轨迹测试,实验结果表明算法效果良好。

分类:
  • 期刊
  • >
  • 自然科学与工程技术
  • >
  • 信息科技
  • >
  • 电子信息科学综合
收录:
  • 知网收录(中)
  • 维普收录(中)
  • 上海图书馆馆藏
  • CSCD 中国科学引文数据库来源期刊(含扩展版)
  • 北大期刊(中国人文社会科学期刊)
  • 国家图书馆馆藏
  • 万方收录(中)
  • 统计源期刊(中国科技论文优秀期刊)
关键词:
  • 主动伴舞机器人
  • 人机协作
  • 卡尔曼滤波
  • 姿态角

注:因版权方要求,不能公开全文,如需全文,请咨询杂志社

期刊名称:计算机工程与科学

期刊级别:北大期刊

期刊人气:9677

杂志介绍:
主管单位:国防科技大学
主办单位:国防科技大学计算机学院
出版地方:湖南
快捷分类:计算机
国际刊号:1007-130X
国内刊号:43-1258/TP
邮发代号:42-153
创刊时间:1973
发行周期:月刊
期刊开本:A4
下单时间:1-3个月
复合影响因子:0.79
综合影响因子:1.27