摘要：研究动态环境下机器人的避障路径规划问题。为了解决A＊避障规划存在搜索时间长、动态环境下的不适应性问题。提出了一种改进的跳点搜索路径模糊控制方法。从起始点的水平、垂直和对角方向同时进行跳点搜索，采用二叉堆优化open表，不断进行跳点搜索和添加，直至搜索到目标节点。将搜索到的路径节点作为子目标点与模糊控制结合，对局部未知障碍物进行检测避障，实现逐点地向目标点运动，完成全局路径规划。仿真结果验证了算法的有效性和可靠性，路径点搜索速度得到提高。在动态环境下能有效地避开突现的未知障碍物，避免了机器人穿越障碍物移动和路径重规划。