四旋翼飞行器串级姿态稳定性优化控制研究

作者:陈剑; 杜红彬

摘要:针对四旋翼飞行器状态耦合严重和外界干扰敏感等问题,提出一种基于滑模的串级姿态控制的方法。首先,由牛顿一欧拉方程建立了四旋翼飞行器的动力学模型。然后,根据李雅普洛夫稳定性理论,设计了串级滑模控制技术,为飞行器内环姿态环设计了稳定性算法,能够克服四旋翼飞行器强耦合、高度非线性等问题。并对外界气流干扰进行有效抑制,提升了整个系统的稳定性。仿真结果表明,设计的控制方法能够满足四旋翼飞行器姿态调节快速和高度稳定的控制要求,稳定性和鲁棒性明显优于串级PID控制。

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关键词:
  • 四旋翼飞行器
  • 串级滑模控制
  • 外界干扰

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期刊名称:计算机仿真

期刊级别:北大期刊

期刊人气:23558

杂志介绍:
主管单位:中国航天科技科工集团公司
主办单位:北京控制与电子技术研究所
出版地方:北京
快捷分类:计算机
国际刊号:1006-9348
国内刊号:11-3724/TP
邮发代号:82-773
创刊时间:1984
发行周期:月刊
期刊开本:A4
下单时间:1-3个月
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