摘要：无人机在飞行过程中存在不管输入值如何变化而执行器的输出值保持不变的加性故障。为此建立了系统的执行器加性故障动态模型，利用上述模型设计了一种反步自适应的渐近稳定控制器，并将控制量进行反解得到俯仰角和滚转角的期望值，以提高控制精度。为了进一步验证设计的控制算法是否可行，搭建了matlab仿真模型，并进行了定点悬停仿真。仿真结果表明控制器能够在故障发生后进行容错并保证控制系统达到期望的目标，实现了较好的控制效果。