摘要：多智能体系统队形控制的研究主要集中于队形形成、队形保持和队形变换3个方面；首先，介绍、分析了多种队形控制方法，包括轨迹跟踪法、行动选择法、假想刚体法、网络关系图分析法、动态编队法、虚拟势场法、学习控制法和混合控制法等；其次，对移动机器人、无人机、水下机器人等多智能体系统的队形控制应用进行研究；然后，给出了近年来多智能体系统队形控制的研究进展，包括基于复Laplacian矩阵的多维空间队形控制方法，其它领域技术（云计算、图像处理等）用于队形控制的研究成果，并对基于队形控制的多移动机器人和无人机搬运作了介绍；最后，给出了当前队形控制研究中尚未解决的问题，包括队形扩展，队形稳定性，通信、传感器功能，异构多智能体系统队形控制和机械臂编队等。