摘要：为提高工业机器人的工作效率，并且保持机器人关节平稳运动，提出一种基于粒子群优化算法的时间-脉动最优轨迹规划方案；通过权重法将多目标优化转化为单目标优化，再运用粒子群优化算法得到时间-脉动最优的运动轨迹；轨迹规划中，采用了关节空间五次非均匀B样条插值法，以确保脉动曲线的连续性；最后以GRB4016工业机器人为研究对象进行仿真实验，结果表明，该方案可以得到较理想的运动轨迹，并验证了方案的有效性。