摘要：对运动障碍威胁环境下无人水下航行器（UUV）航路规划问题进行了研究；首先分别对规划过程中固定障碍、运动障碍建立了排斥势场，对目标点建立了吸引势场，将航路规划问题转变为寻找最优势场点问题；然后提出一种改进的粒子群算法（NPSO），在UUV航路规划过程中。寻找距离当前路径点固定步长范围内的最优势场点，将其作为下一路径点，最终实现UUV在运动障碍威胁环境中的航路规划；最后对所提方法进行了仿真验证，UUV可以有效躲避固定障碍与运动障碍威胁，寻找到较优航路，取得了较好的仿真效果。