摘要：随着机器人应用在越来越多的领域，人们对其安全性的要求越来越高，作为机器人的核心，控制系统设计的可靠性对整个系统的安全至关重要；针对一种模块化设计的机器人控制系统架构，利用 xMAS （eXecutable MicroArchitecture Specification，可执行微架构描述）模型在定理证明器ACL2中对其功能正确性进行验证，首先对Xmas 在ACL2中的形式化理论做了阐述，然后对该机器人控制系统中的加速度传感器数据采集模块建立xMAS模型，提取关键属性并进行验证；将xMAS模型和定理证明器ACL2相结合，可以很好地解决机器人控制系统的验证问题，为机器人控制系统的形式化验证提供一个有效的方法参考。