摘要：垂直起降（Vertical takeoff and landing，VTOL）飞行器是具有3个自由度、2个控制输入的非线性欠驱动控制系统，为了解决严重耦合的VTOL欠驱动系统的输出跟踪问题，首先将VTOL动力学模型解耦成一个最小相位系统和一个非最小相位系统，然后分别针对这两个解耦子系统设计滑模控制器，并通过Lyapunov理论证明系统的稳定性，最后仿真结果表明所设计的滑模控制器实现了对轨迹的无稳态误差跟踪，具有较好的鲁棒性，能够为此类欠驱动系统的输出跟踪问题提供设计参考。