摘要：借助于可平稳移动于垂直墙面的负压吸附式爬壁机器人平台，将两台分辨率不同的摄像机固定于机器人前端支架上；通过两组相互独立的无线通信网络，分别实现控制爬壁机器人移动和回传摄像机所拍摄到的安全壳外壁视频信息；无线回传的视频信息在本地上位机监控平台上经过前期处理后进行实时播放显示，同时视频处理软件中的缺陷检测算法模块在后台进行图像缺陷检测，检测到缺陷后，软件平台发送停止信号给机器人，同时视频流切换到高清摄像机进行高清照片拍摄，并将包含缺陷信息的高清照片发送至缺陷测量模块，利用在缺陷测量模块中所开发的测量工具进行安全壳外壁缺陷测量，最终测量所得到的缺陷参数会存入后台数据库进行存储管理，方便后期浏览历史数据，监测安全壳外壁缺陷的动态变化情况。