基于补偿控制的无人地面车辆轨迹跟踪方法
作者：张豫南 王恒 闫永宝 王志辉
摘要：针对无人地面车辆轨迹跟踪精度不高,鲁棒性差的问题,提出了一种基于补偿控制的算法;该算法分为运动学和动力学两部分：基于方向角调整策略的运动学控制律能确保无人地面车辆有效跟踪参考轨迹;基于PD与模型参考模糊滑模自适应控制相结合控制的动力学控制律能有效补偿建模不精确和外界扰动带来的影响;仿真结果表明：该算法能够有效跟踪参考轨迹,控制量分配合理且鲁棒性较好.
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关键词：
- 无人地面车辆
- 轨迹跟踪
- 补偿控制
- 模糊滑模
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