气动肌肉关节的神经元PID轨迹跟踪控制

作者:鲍春雷 金英连 王斌锐

摘要:气动肌肉关节具有柔顺性,使角度跟踪控制困难;通过建立气动肌肉关节静态平衡方程,分析了气压与摆角间非线性关系。为克服单神经元PID控制算法收敛速度慢、精度低的缺点,基于Hebb学习规则,从反馈周期、比例增益系数和衰减因子三方面改进算法;搭建了实物平台,通过实验和对比分析可得:(1)适当减小闭环反馈周期,可提高跟踪精度,但闭环反馈周期太小会引起震荡;(2)将比例增益系数定义为误差的连续有界Sigmoid函数,可增强算法的自适应能力,提高跟踪精度;(3)增加衰减因子,模拟人的遗忘学习机制,可提高权值的收敛速度。

分类:
  • 期刊
  • >
  • 自然科学与工程技术
  • >
  • 信息科技
  • >
  • 自动化技术
收录:
  • SA 科学文摘(英)
  • 剑桥科学文摘
  • 国家图书馆馆藏
  • 上海图书馆馆藏
  • 知网收录(中)
  • 维普收录(中)
  • 万方收录(中)
  • 统计源期刊(中国科技论文优秀期刊)
关键词:
  • 气动肌肉
  • 单神经元pid
  • hebb学习规则
  • 衰减因子
  • 轨迹跟踪

注:因版权方要求,不能公开全文,如需全文,请咨询杂志社

期刊名称:计算机测量与控制

期刊级别:统计源期刊

期刊人气:10981

杂志介绍:
主管单位:中国航天科工集团公司
主办单位:中国计算机自动测量与控制技术协会
出版地方:北京
快捷分类:计算机
国际刊号:1671-4598
国内刊号:11-4762/TP
邮发代号:82-16
创刊时间:1993
发行周期:月刊
期刊开本:A4
下单时间:1-3个月
复合影响因子:0.55
综合影响因子:1