摘要：针对变绳长条件下欠驱动桥式吊车系统的防摇和定位控制问题，提出了一种基于时变滑模的桥吊控制方法；该方法采用多滑模结构控制，在桥吊绳长变化的情况下，较好地实现了对桥吊小车位置和负载摆角的控制；该方法利用时变滑模面，减少了滑模面到达阶段的时间，提高了控制器鲁棒性；同时控制器设计中还采用了一种新的方法来削弱滑模控制器的抖振现象；利用李雅普诺夫理论证明了该控制方法的全局稳定性和收敛性，仿真结果验证了该方法的有效性。