基于LQR算法的板球系统轨迹跟踪研究

作者:赵文龙 陈能祥 程若发 曹博 彭洁

摘要:板球系统是一个典型的多变量、非线性控制系统,是杼球系统的扩展,用以检测各种控制方案;该文首先采用拉格朗日方程法建立板球系统的数学模型,然后以线性二次最优控制理论为理论基础设计控制器并对系统进行仿真,采用基于触摸屏的控制方案,并在实物板球控制系统做了实时控制,利用多媒体定时器中断技术设计了Matlab6.5和Visualc++6.0两个版本的实时控制程序,成功实现小球的圆形和矩形轨迹跟踪,达到了误差1rflm以内的控制效果;仿真及实验结果表面建立模型的合理性与控制算法的有效性。

分类:
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关键词:
  • 板球系统
  • 建模
  • 线性二次最优控制
  • 仿真
  • 多媒体定时器
  • 轨迹跟踪

注:因版权方要求,不能公开全文,如需全文,请咨询杂志社

期刊名称:计算机测量与控制

期刊级别:统计源期刊

期刊人气:10972

杂志介绍:
主管单位:中国航天科工集团公司
主办单位:中国计算机自动测量与控制技术协会
出版地方:北京
快捷分类:计算机
国际刊号:1671-4598
国内刊号:11-4762/TP
邮发代号:82-16
创刊时间:1993
发行周期:月刊
期刊开本:A4
下单时间:1-3个月
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综合影响因子:1