嵌入式工业机器人遗传算法逆解的实现

作者:王冠 林明 林永才

摘要:针对现有控制器的不足,选取OMAP3530和Linux操作系统构建整个工业机器人控制系统,突破了传统工业机器人的封闭结构,具有良好的可扩展性;以PUMA560工业机器人的运动学为模型,给出了一种求解工业机器人逆解的改进的遗传算法,在片上移植Linux系统并加载所需的内核模块,并将算法在该系统上编译运行;将该算法与普通遗传算法分别进行收敛速度和运算精度的对比,同时在不同平台上对算法进行运行时间的对比;实验结果表明该遗传算法具有运算精度高,运行速度快的优点;而且OMAP3530平台更小,功耗更低,完全能满足实时性的要求。

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关键词:
  • omap3530
  • 工业机器人
  • 逆解
  • 遗传算法

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期刊名称:计算机测量与控制

期刊级别:统计源期刊

期刊人气:10976

杂志介绍:
主管单位:中国航天科工集团公司
主办单位:中国计算机自动测量与控制技术协会
出版地方:北京
快捷分类:计算机
国际刊号:1671-4598
国内刊号:11-4762/TP
邮发代号:82-16
创刊时间:1993
发行周期:月刊
期刊开本:A4
下单时间:1-3个月
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