基于FPGA的实时Pythagorean Hodograph曲线运动控制器的设计

作者:郭竞杰

摘要:提出了一种采用SOPC技术在单个FPGA芯片上构建的新型实时PH曲线运动控制器的架构;该运动控制器在Quartus1I9.0中设计,由一个NiosII软核处理器和多个功能模块构成;它通过采用二次插补方式以减少PH曲线插补的计算量;NiosII处理器执行主控程序和PH曲线粗插补算法,FPGA硬件逻辑执行精插补算法并输出两组用于控制执行机构(XY工作台)的控制脉冲;实验数据表明,该运动控制器完成恒进给速度的单次PH曲线插补的平均耗时均小于2ms,终点坐标的定位误差均低于0.0079mm。

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关键词:
  • pythagorean
  • 实时插补
  • fpga
  • 刀具半径补偿

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期刊名称:计算机测量与控制

期刊级别:统计源期刊

期刊人气:10976

杂志介绍:
主管单位:中国航天科工集团公司
主办单位:中国计算机自动测量与控制技术协会
出版地方:北京
快捷分类:计算机
国际刊号:1671-4598
国内刊号:11-4762/TP
邮发代号:82-16
创刊时间:1993
发行周期:月刊
期刊开本:A4
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