摘要：针对两轮机器人平衡控制中鲁棒性要求较高的问题，设计了基于趋近律的滑模变结构控制器；首先对机器人的非线性模型进行线性化处理，再根据线性模型设计滑模控制器，并使用饱和函数的方法抑制系统的抖振，最后在MATLAB／Simulink上进行了仿真实验，并与状态反馈控制器进行了比较；结果表明在参数摄动存在情况下，滑模控制器优于状态反馈控制器。