摘要：在GPS罗经使用过程中．如果捕获到某些卫星信号存在的偏差以及载体运动过程中卫星的失锁、分布变化等情况可能导致姿态解算不准确以及需要重新初始化的问题；本文提出在解析公式法建立姿态角解算的双差数学模型的基础上，引入GNSS罗经的RAIM算法对捕获卫星进行信号检测筛选，以及工程上使用对整周模糊度组合解进行优化的方法解决此问题；当捕获多颗卫星且某颗卫星信号不佳时，该算法可以减小系统误差以及重新初始化次数，有利于实时解算的实现。