摘要：建立了一种基于二自由度机器人视觉伺服系统，该系统通过实时监控和跟踪运动目标，实现对运动目标的相对距离和瞬时速度的动态检测；该系统为双目视觉系统，采用遗传算法进行特征点匹配，利用其随机搜索的特点，更快更好地找到全局最优值，从而得到较高匹配精度的点，最后通过三维重建和建立速度模型，实现了对机器人动平台运动参数的动态检测，并给出测量精度及改进方法；实验结果表明，此方法方便、有效，获得了较满意的检测结果；此方法还适用于多自由度并联机器人和空间复杂运动的检测。