摘要：CANopen主站作为CANopen网络的配置管理者、网络管理者和监视者具有重要的意义；CANopen网络的特性决定了CANopen主站必须具有高度的实时性、并发处理能力和动态灵活性，因此多任务的工作方式是最佳的选择；基于可移植性的考虑，提出了一种用标准C语言实现的非抢占式的多任务调度结构；由于仅用标准C语言实现，该结构可运用于任何C编译环境；经过实际测试，在ARM7和Windows操作系统上该结构都可达到微秒级的调度速度，满足CANopen主站的实时性要求。