摘要：针对常规超声波局部定位系统的缺陷,介绍了类GPS超声定位系统及其工作原理;为了识别系统中的各个基站,给每个基站分配一个单独的伪随机码;研究了自主导引小车与单基站的距离估计问题,建立了超声扩频测距时延估计模型,根据此模型提出并详细推导了基于FFT的单基站距离估计算法;实践表明,经过上述算法处理后,当接收信号与参考信号所用m序列相同时,它们的包络相关函数在时延处有一个尖锐的相关值;当所用m序列不同时,它们的包络相关函数没有突出的相关值,从而达到识别各个基站的目的。