摘要：针对具有不确定动态模型参数的GPS／INS组合导航系统，基于传统Kalman滤波器之上，介绍了一种模糊自适应Kalman滤波器，讨论了GPS／INS组合系统中模型参数不确定性的问题，给出了一种利用模糊自适应滤波方法进行数据融合的无人机定位误差修正方法；仿真结果表明，模糊自适应卡尔曼滤波器对非线性GPS／INS组合系统是很有效的，提高了定位精度。