自主移动机器人运动机制探析
摘要：通过介绍空中机器人定义及平翼和旋翼运动机制的应用,水下移动机器人水下导航、典型推进技术及仿生运动机制的应用,以及地面移动机器人包括履带式、足式、滑动式、轮式运动机制的应用,阐述了空中、水下及地面3种自主移动机器人平台在不同环境中运动的途径。半导体设备微环境控制方法和前景
摘要：超大规模、超高集成度集成电路制造过程中环境因素至关重要,特别是随着特征尺寸的不断减小,环境指标越来越苛刻。分析了半导体设备内部微环境控制在产品性能以及生产成本等方面的重要性,介绍了目前我国自主研发的精密半导体设备微环境控制的方法。从微环境定义、洁净度控制以及温度控制等几个方面,概述了半导体设备微环境控制过程中采用的原理和方法、控制的指标、影响因素以及存在的问题等,进而对我国未来半导体设备微环境控制的技术发展需求、前景和相关产业的机遇进行了总结和展望。基于Mecanum轮的全方位运动机构研究
摘要：基于Mecanum的全方位运动机构具有很好的移动性能,不需要转向机构便可实现任意方向的运动。使用3个及以上Mecanum轮可实现机构的全方位移动。研究了应用比较广泛的4轮机构的运动原理,给出了常用运动(直行、平移、自转)的控制条件,并对一系列运动分析进行了基于ADAMS的运动仿真。面向瞬态转矩品质提升的车用电机控制仿真
摘要：以纯电动车用45k W永磁同步电机驱动系统为研究对象,搭建Id=0的空间矢量控制策略(SVPWM)和基于空间矢量调制的直接转矩控制策略(SVM-DTC),进行仿真对比与分析。结果表明,基于空间矢量调制的直接转矩控制与传统空间矢量控制方法相比,可以明显减小电机输出的转矩波动,提高电机瞬态转矩品质。所得结论为直接转矩控制方法在研究电动车驱动系统中的应用提供了仿真支持,为进一步深入优化奠定基础。基于PVT模式的Spline插值研究
摘要：目前PVT控制模式广泛地运用于机器人控制中,与传统的PT控制模式相比具有更好的平稳性。讨论了PVT模式的数学本质,给出了速度的求解方法;并对其进行了仿真。电推船能量管理系统中冗余控制的研究与实现
摘要：为了提高电推船能量管理系统控制功能的可靠性,基于热备份冗余原理设计了一套冗余控制系统。在实验室环境下,项目完成了冗余控制功能的可靠性验证。实验证明了此项目设计的冗余控制模块能够实现主/备控制模块无缝接管,模块可用于电推船能量管理系统。基于ANSYS的改向滚筒轻量化计算
摘要：针对国内带式运输机改向滚筒质量过重,造成胶带机启动和制动困难的现状,提出一种滚筒轻量化解决方案。首先对改向滚筒进行受力分析;其次设计合理的改向滚筒结构;最后采用ANSYS进行滚筒静力分析、模态分析、轴刚度计算、焊接点计算以及轴座计算。结果表明,在保证滚筒强度不变的基础上,设计合理的滚筒结构可使质量减轻23.8%。四旋翼飞行器硬件在环仿真实验平台的设计与实验
摘要：为了简化四旋翼飞行器控制器的设计和验证过程,设计了一个硬件在环仿真实验平台。首先,简述了硬件在环仿真实验平台的技术方案和软硬件组成。实验平台由地面站程序、四旋翼飞行器和Vicon运动捕捉系统组成。为了能够有效实时地控制四旋翼飞行并实现飞行器与地面站之间的高速率数据传输,设计了一个有效的无线通信协议。其次,在此基础上,建立了四旋翼飞行器的动力学模型。之后,完成了PID控制器设计并用于验证实验平台的有效性和可靠性。最后,在实验平台上完成了四旋翼飞行器的悬停飞行实验,其结果表明四旋翼飞行器能够很好地跟随地面站的控制命令,证明了实验平台的可行性和有效性。高楼外墙清洁智能机器人的设计与实现
摘要：介绍了国内外高楼清洗机器人的研究现状,设计了一种由自适应轮式吸盘越障结构与双十字气动平移框架结构组成的机器人爬壁系统,并由ARM,DSP和FPGA芯片组成多处理器控制系统。该系统具有运行稳定、工作可靠、机械结构简单、壁面适应能力强等诸多优势。PLC和变频器在牙轮钻机调速控制改造中的应用
摘要：针对YZ-35型牙轮钻机原有直流晶闸管调速系统使用维护成本高、设备生产效率低、直流电机易损坏等缺点,根据系统工艺及控制要求,运用PLC及变频器进行了调速控制改造,增强了牙轮钻机运行系统的稳定性,减少了设备故障,提高了作业率,并有效提高了产能。某型航空发动机喷口电磁阀测试系统的设计
摘要：根据航空发动机喷口电磁阀的测试需求,设计了电磁阀的试验系统。试验系统由液压控制系统、电子测量系统、软件部分组成,可以测量喷口电磁阀密封性能、溢流性能、工作性能参数。试验结果表明,测试系统满足航修厂对喷口电磁阀的测试需求,在应用中取得良好效果。土舱压力数据序列的混合降噪方法
摘要：针对具有复杂趋势和季节成分的盾构机土舱压力数据序列,提出了一种基于经验模态分解(empirical mode decomposition,EMD)和奇异谱分析(singular spectrum analysis,SSA)的数据序列信噪分离新方法。首先采用经验模态分解对原始数据序列进行分解,以分离出包含噪声成分的固有模态函数(intrinsic mode function,IMF)。对这些固有模态函数进行序列重构,并利用奇异谱分析对重构后的序列进行奇异值分解(singular value decomposition,SVD)和重构,提取出其中的主要趋势成分和季节成分,同时得到包含噪声成分的残差序列,再次利用经验模态分解对残差序列进行处理,重复该过程直至得到满足纯随机性假设的噪声序列。采用该方法对土压平衡盾构机土舱压力监测数据进行降噪处理,分析结果表明该方法能够在保持原始数据序列结构的前提下准确提取出土舱压力数据中的噪声成分,验证了所提方法的有效性。性能仿真驱动的皮卡车空调出风口优化设计
摘要：汽车空调出风口的大小直接改变风管中的空气速度,影响整个驾驶舱内部的速度流场以及温度流场,从而影响人体热舒适性。以人体热舒适性能作为目标,提出了一种性能仿真驱动设计优化方法。首先通过出风口参数进行实验设计并分别建立计算流体动力学模型;然后对驾驶舱内温度场进行CFD数值模拟,利用克里格模型对CFD结果建立出风口参数和舒适性模型之间的数学模型,并将数学模型预测结果与CFD仿真结果对比以验证其合理性;最后用多岛遗传算法对参数进行优化设计。结果表明,优化后模型达到人体热舒适水平。基于CA6140车床数控化改造的步进电机选型分析
摘要：在对CA6140普通车床数控化改造意义阐述的基础上,运用机电一体化系统设计的基本思想,并结合数控技术的基本理论,对进给系统步进电机的计算选型方法进行详细说明。
