多足机器人混合驱动机构的特定轨迹分析与实验研究
摘要：引入混合驱动机构的多足机器人能够实现快速移动,同时具有良好的灵活机动能力。针对该类基于混合驱动机构的多足机器人腿部机构的足端轨迹运动控制问题,首先进行了混合驱动七杆机构的运动学分析,得到了机构末端点的轨迹曲线簇;然后利用线性插值方法寻找特定轨迹与轨迹曲线簇的近似交点序列;进而推导出相对应的曲柄角度和丝杠长度序列,从而控制曲柄电机和丝杠电机的运动实现特定足端轨迹。以直线轨迹和大跨步轨迹为例进行实验研究,其结果表明实际轨迹与理论轨迹的吻合程度较高,误差的波动范围较小,在机器人腿部机构的足端轨迹规划中应用上述方法具有可行性。电机充当动力吸振器的轮边驱动系统研究
摘要：轮边电驱动系统具有传动高效、结构紧凑的优点,但也存在由于非簧载质量较大而影响平顺性、操稳性的问题。以一种将轮边电机充当动力吸振器的轮边减速式驱动系统为对象进行分析。该系统通过将电机转化为动力吸振器,既减小了簧下质量,又改善了电动汽车的平顺性及接地性。太阳能光伏发电系统可靠性分析
摘要：对于光伏系统的可靠性研究是保证光伏发电系统合理设计、可靠运行、故障预防与维修的重要支撑。在查阅相关应用实例与国内外学者对光伏发电系统和可靠性理论研究的基础上,全面分析了影响光伏发电系统的可靠性因素,总结了评价光伏发电系统的可靠性指标,提出了提高光伏发电系统可靠性的建议。基于功率预测的变步长MPPT算法的研究
摘要：针对传统的定步长扰动观测法在实现最大功率跟踪(MPPT)时存在的振荡和误判问题,建立了光伏电池(PV)精确模型,统计150条P—U特性曲线全电压工作范围内约30万个功率数据,以此为基础提出了一种基于功率预测的变步长扰动观测法。它采用逐步逼近的变步长方法,满足MPPT的快速性和最大功率点附近的稳定性;结合功率预测,避免环境快速变化条件下的误判,并编程分析出该方法克服误判的有效范围。仿真验证了该方法能有效克服振荡和误判问题。汽车水泵滚动轴承-转子系统的动力学性能分析
摘要：汽车水泵的工作性能是汽车发动机性能的关键环节之一。以WR3258152型汽车水泵轴承转子为研究对象,建立了力学计算模型和载荷计算模型公式,对其进行受力分析。建立了水泵滚动轴承-转子系统的动力学模型,对其进行了离散化和线性化处理。用改进的传递矩阵法分析了轴承-转子系统弯曲振动的固有频率、模态阵型和不平衡响应,分析了风扇和带轮偏心不平衡量的大小对转子系统横向振动响应振幅的影响。基于计量型测量的火车转向架质量评估分析
摘要：将质量检测系统评估应用于火车转向架的质量检测系统中,利用其分析结果保证检测数据的有效性。利用偏倚、稳定性、线性、重复性和再现性等参数评估检测系统的误差。使用%R&R(表征量具好坏的特征数在总变差中所占的百分比)评估了检测系统的状态,并提出了基于%R&R的质量检测系统评估标准。基于PLC的经济型母线圆角机控制系统研究
摘要：为了降低中小制造企业的成本,增强企业对市场的应变能力,在保证加工精度的前提下,设计了一种基于PLC和触摸屏的数控圆角机控制系统。采用数字积分插补法和可编程逻辑控制器对步进电动机的开环控制,可实现较精确的圆弧插补;使用触摸屏作控制界面,不仅使得人机对话更加方便,而且改善了系统的性能。通过调试搭建的实验机模型,表明该经济型数控系统操作简单,可靠性高,稳定性好,能满足一般加工精度的要求。多电机同步控制研究
摘要：讨论了利用PLC和变频器来实现多电机的同步控制。在充分考虑了控制精度和同步性能的基础上,设计了一种由可编程控制器、变频器、PC机、旋转编码器等组成的多电机同步控制系统方案,详细介绍了控制系统的硬件组成和软件设计,介绍了PC机与PLC之间的实时通信控制方式。高楼自动擦玻璃装置控制系统研究
摘要：研究了高楼自动擦玻璃装置智能控制电路的主控模块、驱动模块、运动模块和限位模块。主控模块为单片机最小系统,最小系统中的单片机采用STC89C52单片机;驱动模块采用具有H桥式电路和放大功率的集成驱动电路L298N;运动模块是通过电动机的运动控制由程序和驱动电路实现,电动机的调速由单片机提供的PWM调速信号;限位模块是通过触碰限位开关,确定装置的位置并输入信号。对该控制系统进行了模拟仿真。实验和仿真表明,该控制系统具有效率高、抗干扰能力强、运动准确、节能等优点。井下巷道无外接气源快速封堵技术研究
摘要：在探讨煤矿危险区域封堵方法的基础上,提出一种无外接气源快速封堵技术。设计了无外接气源快速封堵气囊,给出了其工艺路线及技术指标,着重研究了气囊中装料量与封堵时间关系,且对气囊的性能及制备气囊的材料性能做了测试。此技术为矿井危险区域快速封堵提供一种方法,具有一定的创新性和实用性。汽车排气系统计算模态分析
摘要：根据企业提供的数据,建立汽车排气系统的三维模型,并对排气系统进行自由和约束的模态分析,获取了其0~200Hz的各阶固有频率和振型。通过模态分析了解到排气系统本身的振动属性,分析得到其产生强烈振动的原因,并对结构优化提出了建议。软路面下非公路车辆操纵稳定性分析
摘要：为精确分析软路面下非公路车辆的操纵稳定性,考虑路面沉陷变形和不平度的影响,建立了弹性轮胎-变形地面相互作用模型,并采用随机正弦波法得到空间三维路面谱。在此基础上建立非公路车辆转向过程中的地面-轮胎-车辆耦合系统,通过Matlab/Simulink求解得到不同路面激励下汽车横摆角速度和侧偏角响应曲线。仿真对比分析表明,软路面激励下横摆角速度和侧偏角的稳态值较之硬路面分别减小12.33%、36.14%,稳态时间相应增大1.29s、1.46s,验证了沉陷变形和不平度影响对非公路车辆操纵稳定性分析的必要性。基于STM32微控制器的小型智能盖章机设计
摘要：为了改善传统的人工盖印方式,设计了一种以STM32F107VTC微控制器为控制核心的小型智能盖章机。盖章机通过光电传感器实时检测入纸和设备状态,采用直流减速电机驱动齿轮齿条机构,带动印章做上下往复运动,实施盖印。盖章机引入嵌入式实时操作系统μC/OS-Ⅲ,3.2英寸触摸屏上呈现了友好的人机交互界面,所有操作通过触摸轻松实现。设备可以切换多种盖印模式和速度,统计盖印数量,同时能有效保障印章的安全。应用结果表明,该设备运行稳定可靠,使用体验良好,达到设计要求。四自由度关节机器人控制系统的设计
摘要：提出了一种四自由度关节机器人控制系统的设计方案。介绍了机器人的机构类型并设计了控制系统的总体框架。选取ARM+FPGA作为硬件平台,嵌入式Linux作为软件平台。为了提高系统的开放性和可移植性,系统软件采用开放式、模块化结构。对控制系统的硬件及软件结构做了详细的研究并对FPGA进行了详细的模块设计。经平台测试验证了该方案的可行性和合理性。基于伺服电缸驱动的PLC物料存储装置控制系统设计
摘要：开发和设计了一套基于伺服电缸驱动的PLC物料存储装置,详述了装置的机械系统、台达PLC、气动机械手、伺服电缸和伺服驱动器、人机界面等硬件,以及PLC控制系统设计过程和软件编程实现控制要求。车床卡盘扳手急停保护设计与应用
摘要：目前,广泛使用的车床大多数是早期不带任何急停保护装置的普通车床,很有必要加装急停保护。针对这些情况,设计出一种新型的卡盘扳手急停保护装置。集安全卡盘扳手和急停保护于一身,可以有效杜绝此类安全事故的发生。基于ASWC的需求管理应用
摘要：将原子软件组件(atomic software component,ASWC)作为架构开发过程中的最小功能单元,提出一种基于ASWC的需求管理方法。通过划分整车电子电气架构中各个系统功能的ASWC,定义其需求描述维度以及维度之间对应关系,以DOORS为需求管理工具搭建了架构的ASWC需求管理平台,可以较好地支持满足AUTOSAR理念和ISO26262的整车电子电气架构开发全过程。6～10kV电力变压器的联结组别及其选择
摘要：通过对6~10kV电力变压器常见的3种联结组别的特性分析,得知配电变压器采用D,yn11联结组别在经济运行、提高供电质量、承受不对称负荷能力、快速切除短路故障等方面有着明显优点。
