功能性电刺激抑制震颤中的模糊自适应PID控制研究
摘要：基于功能性电刺激技术（FES）对腕关节震颤的辅助式抑震技术进行了研究。在前人的基础上开展了针对腕关节单自由度运动性震颤抑制的仿真研究,针对抑制震颤的同时对自主运动不产生影响这个目标给出了运动性震颤抑震系统的控制策略,以传统PID或者模糊自适应PID为控制器并在反馈回路中加入无限冲击响应（IIR）高通滤波器。在Simulink中建立了抑震控制系统,采集了震颤患者5种常见动作作为仿真系统输入进行了震颤抑制仿真,传统PID震颤抑制率最高87.05%,模糊自适应PID最高抑震率为91.5%。基于LPT和改进背景减算法的运动目标检测方法
摘要：生物视觉系统具有对运动目标敏感、分辨率调节迅速等特点,能准确无误地识别目标。对数极坐标变换（log polar transformation,LPT）是生物视觉的基础。对已有的传统运动目标检测算法进行了比较分析,并在仿生视觉认知模型基础上提出了一种基于对数极坐标变换和改进背景减算法的运动目标检测方法。该方法使用混合高斯背景建模,通过对对数极坐标变换后的图像进行柔和帧差法和背景建模的背景减算法,实现对运动目标的检测。通过实验分析,结果表明该方法可有效实现目标的准确快速检测定位和跟踪。机器人轨迹规划算法的两种应用方法
摘要：为了解决工业机器人的运动平稳性问题以及提高其性能,基于轨迹规划算法提出了两种具体应用方法,即基于时间分割与基于位移分割法。分析了轨迹规划中的约束,介绍并比较了两种方法,采用梯形曲线仿真实验证明两方法,从3个方面比较二者的优缺点,说明可用来满足不同规划要求。3D打印去年产值20亿 实现回报或需5～10年
摘要：＂3D打印技术是一种全新的制造技术,是对传统制造技术有益的补充,而不是要全面替代传统制造技术。＂近日,中国3D打印技术产业联盟执行理事长罗军对记者表示。＂3D打印技术不是什么都能做,3D打印技术未来一定要发挥自身比较优势。＂他表示,未来3~5年将是一个很大的契机,预计3年后产值能达到100亿元。此外,罗军对记者表示,3D打印在工业、生物医学、文化创意领域的应用,今后至少是上万亿级的市场,而且还将带动材料、软件、教育培训等庞大的产业集群发展。一体化单纵臂轮边电驱动系统的设计及轻量化
摘要：建立了采用同步带传动的一体化单纵臂悬架轮边电驱动系统的模型,并设计了同步带传动的张紧机构。计算了单纵臂壳体在4种典型工况（垂向力最大工况、转向侧滑工况、驱动力最大工况、紧急制动工况）下的受力情况,并给出了其对应的应力和位移分布云图。在此基础上,选取一些重要参数变量,对单纵臂壳体进行轻量化设计,分析参数对壳体强度的影响。对优化前后的模型进行ADAMS仿真分析,比较车辆优化前后的平顺性。所进行的轻量化设计有效降低了该轮边驱/传动系统的簧下质量。基于双正交小波变换QRS波检测方法研究与改进
摘要：心电图中QRS波是特征最明显的波形,是医学上诊断症状的重要依据,因此QRS波的正确识别成为心电检测的首要问题。由于心电信号是mV级的微弱信号,易受各种干扰影响;同时,目前常用的小波变换识别QRS波方法,计算量大,对系统要求高。针对这些问题,首先,提出使用双正交B样条小波基对心电信号进行处理,并通过在各尺度波形上检测极大值取代模极大值对的方式,搜索R波;然后,使用MIT-BIH心律失常数据库验证算法效果,并针对验证结果对原始算法进行检测策略的优化,改用自适应阈值的检测方式;同时,引进对部分可疑点搜索模极大值对的检查方法,减少假阳性的情况。算法经MIT-BIH验证,得到98.9%的准确率。基于速度指令波动的NURBS曲线插补算法研究
摘要：由于NURBS曲线的弧长是曲线参数的非解析积分形式,因而曲线弧长的准确参数化是插补计算的关键。通常,基于泰勒展开或曲线弧长多项式拟合的近似求值方法被用于插补计算;然而,截断误差的引入最终会导致速度指令波动,影响数控加工精度。针对具有最小速度指令波动的NURBS曲线插补算法研究,首先提出了曲线参数-弧长的三阶拟合多项式方法;然后以该方法计算结果为初值,并提出了求取精确曲线参数的弦截速度校正方法;最后进行了仿真验证。仿真结果表明,所提出的方法计算量小,提高了曲线参数的计算精度,相比于现有的方法,速度指令波动有很大减小。混合动力汽车镍氢动力电池包热管理研究
摘要：电池包热管理系统的设计与开发对于保障电动汽车运行的安全性与可靠性有着非常重要的意义。概括了电池包热管理系统的功能要求,提出了电池包热管理系统设计的一般流程。结合某一具体的混合动力车NiMH电池包的开发,重点分析了在采用空气冷却法条件下散热结构的设计要点,并设计、验证了热管理系统。仿真及实验结果均表明,所提出的电池包热管理设计流程满足需求,最大温升可控制在10℃之内,最大温差可控制在3.5℃之内。基于卷筒转角差的双卷扬控制系统的研究与改进
摘要：针对某大型履带式起重机双卷扬系统在起吊重物过程中出现的同步误差无法校正的问题,利用仿真工具研究了以两卷筒转角差作为反馈信号的主从式PID控制策略的控制性能,分析了其不同步的原因;并在此基础上提出了以吊钩倾角作为反馈信号的改进策略,从理论和仿真角度对其控制效果进行了验证,最后提出了实际常用PID控制器的参数确定方法,节约了调试参数的时间。研究发现：以两卷筒转角差作为反馈信号的主从式PID控制策略无法消除双卷扬系统中某些参数不一致导致的同步误差增大的问题,而以吊钩倾角作为反馈信号则可以有效地保证双卷扬系统最终的稳态误差为零,且提出的PI参数确定方法可以保证系统的稳定性。核级阀门电动装置中蜗轮蜗杆传动的动态接触分析
摘要：蜗轮蜗杆是核级阀门电动装置中的关键部件,其传动性能影响到核级阀门开闭的可靠性。依据蜗轮蜗杆齿面方程,基于三维软件Solidworks进行蜗轮蜗杆的三维建模,利用Hypermesh和ANSYS/LS-DYNA软件对实际蜗轮蜗杆传动进行了动力学分析。分析了1个啮合周期内蜗轮蜗杆应力应变变化情况,讨论了啮合传动过程中不同加载时间对冲击载荷的影响,并模拟得出了最优的加载值。结果表明,在蜗轮蜗杆啮合传动过程中的最大有效应力值为308MPa,小于静态理论计算值425.7MPa;通过选择合适加载时间不仅达到快速启动的目的而且可以降低冲击载荷,同时为核级蜗轮蜗杆设计制造及其疲劳寿命分析预测提供了参考依据。全连续式带钢酸洗线张力控制系统的研究
摘要：研究了全连续式带钢酸洗线的工艺、设备特点及现代矢量控制交流伺服驱动电动机的技术,研制了一种带钢酸洗线张力集中监控系统。针对全连续酸洗机组设备多、工程量大、入口段与出口段两大张力控制的主要生产区域机电设备与控制方法相似等特点,着重研究了包括开卷机、入口活套在内的入口段区域两大主传动设备的控制方法。柴油机曲轴三维有限元可靠性分析
摘要：运用有限元软件分析了柴油机曲轴在交变弯曲载荷下的应力分布和疲劳强度。以最大爆发压力工况和最大拉力工况作为计算工况,计算了曲轴的应力分布;对最大爆发压力工况和最大拉力工况下的应力进行等效转化疲劳应力计算;最后采用安全系数判断了曲轴的疲劳强度。基于Web Service的履带起重机远程诊断平台架构设计
摘要：Web服务技术的广泛发展和应用为复杂的机械系统的远程故障诊断提供了一种新的解决方案。基于Web服务技术提出了一种新型的履带起重机远程故障诊断平台,介绍了平台的架构、主要组成模块,并对系统中的关键模块进行了详细的设计。系统实现了对分布故障数据的集成管理,可以在履带起重机行业中广泛采用。基于双机器人装配系统的多功能末端执行器设计
摘要：根据翼面类部件装配的特殊需求,设计了一种用于双机器人装配系统的多功能末端执行器。阐述了其结构设计及工作原理,并运用DELMIA软件对末端执行器的应用环境进行了仿真,提出了手工装配工装的改进意见。分析表明该末端执行器能够保证双机器人柔性装配系统无干涉地完成翼面类部件的制孔、送钉及电磁铆接等装配任务,可增加飞机装配的效率及质量,具有显著的工程应用价值。矿山救援系统气动强排卫生间的设计
摘要：介绍了利用可编程控制器（PLC）对一种矿山救援系统气动强排卫生装置的设计与实现。实现了防爆、节水、防臭、能收集污物、以高于卫生设备内压力向外部强制排污、成本低、操作简便等技术要求,提高了操作自动化控制水平。基于TRIZ理论的防水型汽车连接器改进设计
摘要：针对防水型汽车连接器为满足通用性导致使用中盲堵易脱落造成可靠性降低的问题,以基于发明问题解决理论（TRIZ理论）的发明问题解决过程模型为指导,利用TRIZ理论的矛盾/冲突分析矩阵、39个工程参数、40个创新发明原理等知识库工具进行改进设计。在满足通用性和不增加成本的前提下,解决了盲堵易脱落造成的可靠性降低问题。采用增量数据传送方法的低功耗无线传感器设计
摘要：分析了无线传感器软件设计中的增量传送数据算法原理及效果,提出了一种具有实用价值且已规模应用的低功耗无线传感器的设计方法,对无线传感器用于实时监控缓慢变化的模拟感知量（如温度、湿度）和小概率变化的开关量（如各种告警信号）具有指导意义。《机电一体化》编辑部启事
摘要：《机电一体化》杂志由上海图书馆上海科学技术情报研究所主管，上海科技文献出版社主办，上海交通大学机器人研究所协办。本刊是一本以企事业单位决策人员、工程技术人员、企业营销人员和大专院校有关专业师生为主要读者对象的综合性科技期刊。本刊为月刊，国内外公开发行，每月20日出版，大16开本。
